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公开(公告)号：CN113155154B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110371871.4
申请日：2021-04-07
Applicant: 扬州大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了隧道检测技术领域内的一种基于传感器和相机的姿态和里程的误差纠偏方法，包括以下步骤，设定测量组数m，令m=1；计算一定时间段内小车里程理论计算值S1；启动光电编码器，计算出小车的实际路程测量值S2；使用陀螺仪测出小车在x、y、z三个方向的瞬时偏转角度a、b、c，即小车姿态；对第m组数据进行标定，得到理论计算修正值一；利用理论计算修正值一得到小车新的姿态和里程理论计算值S1；利用相机拍摄到的实际小车运动图像进行相机标定，返回标定步骤，得到拍摄修正值二；根据修正值一和修正值二计算出二阶精度的修正值；最后根据二阶精度的修正值得到小车最终的姿态及里程数据；使用本发明可提高检测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113029041B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110360540.0
申请日：2021-04-02
Applicant: 扬州大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了隧道检测技术领域内的一种多条激光线错位插补的测量方法，包括以下步骤：(1)将多个线激光发生器和高速数码相机一起安装在移动平台上；(2)启动线激光发生器；(3)启动高速数码相机；(4)启动移动平台；(5)将拍摄的激光线图像进行拼接后导入计算机；(6)将拼接完成的激光线图像进行划分；(7)计算有效测量范围内的所有间隔值，找出最大值；(8)若最大间隔小于等于s，保留该速度倍数；否则不保留该速度倍数；(9)返回步骤(4)，直到速度倍数Vn达到设定的阈值；(10)根据所有保留的速度倍数，确定可选速度倍数的范围，最后选取最大速度倍数Vmax；(11)计算出最大速度vmax；使用本发明可提高检测效率。
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公开(公告)号：CN113155154A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110371871.4
申请日：2021-04-07
Applicant: 扬州大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了隧道检测技术领域内的一种基于传感器和相机的姿态和里程的误差纠偏方法，包括以下步骤，设定测量组数m，令m=1；计算一定时间段内小车里程理论计算值S1；启动光电编码器，计算出小车的实际路程测量值S2；使用陀螺仪测出小车在x、y、z三个方向的瞬时偏转角度a、b、c，即小车姿态；对第m组数据进行标定，得到理论计算修正值一；利用理论计算修正值一得到小车新的姿态和里程理论计算值S1；利用相机拍摄到的实际小车运动图像进行相机标定，返回标定步骤，得到拍摄修正值二；根据修正值一和修正值二计算出二阶精度的修正值；最后根据二阶精度的修正值得到小车最终的姿态及里程数据；使用本发明可提高检测精度。
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公开(公告)号：CN113029041A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110360540.0
申请日：2021-04-02
Applicant: 扬州大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了隧道检测技术邻域内的一种多条激光线错位插补的测量方法，包括以下步骤：（1）将多个线激光发生器和高速数码相机一起安装在移动平台上；（2）启动线激光发生器；（3）启动高速数码相机；（4）启动移动平台；（5）将拍摄的激光线图像进行拼接后导入计算机；（6）将拼接完成的激光线图像进行划分；（7）计算有效测量范围内的所有间隔值，找出最大值；（8）若最大间隔小于等于s，保留该速度倍数；否则不保留该速度倍数；（9）返回步骤（4），直到速度倍数达到设定的阈值；（10）根据所有保留的速度倍数，确定可选速度倍数的范围，最后选取最大速度倍数；（11）计算出最大速度；使用本发明可提高检测效率。
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公开(公告)号：CN113327229B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202110586060.6
申请日：2021-05-27
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了工业检测技术领域内的一种快速定位像点网格的方法，包括以下步骤，包括以下步骤，（1）预处理图像，去除隧道背景冗余图像数据，提取激光线的光带；（2）计算激光线光带中心坐标；（3）提取基于一定行列间隔标定模板的标定网格，将标定网格行列直线斜率和截距分别存储到索引表中；（4）搜索网格直线方程；（5）判断像点是否在网格区域内，若在，转至步骤（6），否则返回步骤（4）；（6）根据像点标定网格位置进行坐标转换，得到最终物点坐标；使用本发明可提高图像处理效率。
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公开(公告)号：CN113327229A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110586060.6
申请日：2021-05-27
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了工业检测技术领域内的一种快速定位像点网格的方法，包括以下步骤，包括以下步骤，（1）预处理图像，去除隧道背景冗余图像数据，提取激光线的光带；（2）计算激光线光带中心坐标；（3）提取基于一定行列间隔标定模板的标定网格，将标定网格行列直线斜率和截距分别存储到索引表中；（4）搜索网格直线方程；（5）判断像点是否在网格区域内，若在，转至步骤（6），否则返回步骤（4）；（6）根据像点标定网格位置进行坐标转换，得到最终物点坐标；使用本发明可提高图像处理效率。
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