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公开(公告)号：CN113155154A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110371871.4
申请日：2021-04-07
Applicant: 扬州大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了隧道检测技术领域内的一种基于传感器和相机的姿态和里程的误差纠偏方法，包括以下步骤，设定测量组数m，令m=1；计算一定时间段内小车里程理论计算值S1；启动光电编码器，计算出小车的实际路程测量值S2；使用陀螺仪测出小车在x、y、z三个方向的瞬时偏转角度a、b、c，即小车姿态；对第m组数据进行标定，得到理论计算修正值一；利用理论计算修正值一得到小车新的姿态和里程理论计算值S1；利用相机拍摄到的实际小车运动图像进行相机标定，返回标定步骤，得到拍摄修正值二；根据修正值一和修正值二计算出二阶精度的修正值；最后根据二阶精度的修正值得到小车最终的姿态及里程数据；使用本发明可提高检测精度。
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公开(公告)号：CN113155154B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110371871.4
申请日：2021-04-07
Applicant: 扬州大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了隧道检测技术领域内的一种基于传感器和相机的姿态和里程的误差纠偏方法，包括以下步骤，设定测量组数m，令m=1；计算一定时间段内小车里程理论计算值S1；启动光电编码器，计算出小车的实际路程测量值S2；使用陀螺仪测出小车在x、y、z三个方向的瞬时偏转角度a、b、c，即小车姿态；对第m组数据进行标定，得到理论计算修正值一；利用理论计算修正值一得到小车新的姿态和里程理论计算值S1；利用相机拍摄到的实际小车运动图像进行相机标定，返回标定步骤，得到拍摄修正值二；根据修正值一和修正值二计算出二阶精度的修正值；最后根据二阶精度的修正值得到小车最终的姿态及里程数据；使用本发明可提高检测精度。
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公开(公告)号：CN113029138B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110360552.3
申请日：2021-04-02
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了隧道检测技术领域内的一种基于多传感器数据融合的小车实时姿态检测方法，包括以下步骤，（1）通过三轴加速度仪和三轴陀螺仪采样当前小车的实时检测数据；（2）采用卡尔曼滤波器对实时检测数据滤波；（3）计算当前小车的运动状态；（4）编码器采样并计算小车运动路程；（5）将上述数据作为神经网络输入，计算当前小车姿态；（6）相机采集图像并提取特征物轮廓；（7）根据特征物轮廓计算小车的实时姿态D；（8）根据D的数据，重新计算卡尔曼滤波器得更新值，并微调第（5）步的输出结果；使用本发明可提高检测精度。
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公开(公告)号：CN113029138A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110360552.3
申请日：2021-04-02
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了隧道检测技术邻域内的一种基于多传感器数据融合的小车实时姿态检测方法，包括以下步骤，（1）通过三轴加速度仪和三轴陀螺仪采样当前小车的实时检测数据；（2）采用卡尔曼滤波器对实时检测数据滤波；（3）计算当前小车的瞬时状态A及路程B；（4）编码器采样并计算小车运动路程C；（5）将上述数据A、B、C作为神经网络输入，计算当前小车姿态；（6）相机采集图像并提取特征物轮廓；（7）根据特征物轮廓计算小车的实时状态D；（8）根据D的数据，重新计算卡尔曼滤波器得更新值，并微调第（5）步的输出结果；使用本发明可提高检测精度。
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