公开(公告)号：CN115309039B

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202210697835.1

申请日：2022-06-20

申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司

发明人： 崔庆梁 ,  张瞿辉 ,  普应金 ,  赵创新 ,  蒋燕 ,  章进东

IPC分类号： G05B13/02

摘要： 本发明涉及航空器飞行控制技术领域，公开了一种纵向放宽静稳定性无人机的无内耗型增稳控制方法，在升降舵控制通道中引入俯仰角速率信号和无增稳配平损耗的迎角增稳控制策略改善无人机的动态特性。本发明用于实现纵向放宽静稳定性的稳定控制，在升降舵控制通道中引入俯仰角速率信号和无增稳配平损耗的迎角增稳控制策略改善无人机的动态特性。本发明采用增稳思路，通过巧妙的方法改造，实现纵向放宽静稳定性的稳定控制，为典型的采用新方法解决旧问题，巧妙的解决放宽静稳定性飞机的增稳控制。可充分发挥出放宽静稳定性无人机的飞行性能，提高无人机的机动性、灵巧性或增加飞行载荷，实现无内耗型情况下放宽静稳定性飞机的控制。

公开(公告)号：CN115268492B

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202210870417.8

申请日：2022-07-22

申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司

发明人： 普应金 ,  张瞿辉 ,  赵东宏 ,  赵创新 ,  章进东 ,  遆好建 ,  吴欢 ,  蒋燕

IPC分类号： G05D1/695 ,  G05D109/20

摘要： 本申请涉及无人机技术领域，公开了一种多无人机协同编队机间防碰撞控制方法，本方法首先确定长机与僚机之间的前向距离、侧向距离和高向距离，然后设计多无人机协同编队的前向机间防碰撞控制器、侧向机间防碰撞控制器和高向机间防碰撞控制器，这三个控制器共同组成机间防碰撞控制器，最终利用该机间防碰撞控制器实现多无人机协同编队机间防碰撞控制。本申请的防碰撞控制器采用PID控制结构，飞行控制律算法简单，并且编队飞行过程中机间交互信息量少，对机间通信信道容量要求低，信息交互可靠性高，同时由于不需要额外增加视觉感知等传感器，利用单机飞行原本所配备的传感器即可实现编队控制，因此，还降低了无人机系统的复杂度和机载设备的成本。

公开(公告)号：CN118012117A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410079214.6

申请日：2024-01-19

申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 ,  西北工业大学

发明人： 赵东宏 ,  张瞿辉 ,  章进东 ,  王鹏 ,  赵创新 ,  蒋燕 ,  杨述星

IPC分类号： G05D1/49 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

摘要： 本发明涉及太阳能无人机飞行控制领域，具体地说，涉及一种大展弦比太阳能无人机横航向控制方法；首先分析大展弦比太阳能无人机横航向特性，确定横航向执行机构的控制效率和交叉耦合影响；其次根据分析结果，确定横航向操纵结构的操纵方式和控制律控制方式；然后根据航向角偏差设定横航向控制模态，设置横航向控制器结构；最后根据偏航角速率指令的幅值和相位稳定裕度，调节执行机构通道的控制参数，完成横航向控制，解决了大展弦比太阳能无人机横航向耦合严重、机翼变形大舵效下降严重甚至反效的问题，在满足横航向基本控制需求的同时，提高了横航向控制器结构的鲁棒性。

公开(公告)号：CN116700358A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310988323.5

申请日：2023-08-08

申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司

发明人： 普应金 ,  刘大炜 ,  张瞿辉 ,  金禹彤 ,  王燕

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明涉及无人机飞行控制技术领域，公开了一种无人机转弯阶段非线性定高补偿控制方法，本方法基于对无人机转弯掉高的根本原因的深入分析，利用法向过载、迎角、升降舵操纵效率系数来确定定高控制补偿量，通过在升降舵指令上叠加定高补偿控制量实现转弯阶段的定高控制。本发明中定高控制补偿量的计算不涉及可调整的增益系数，无需进行增益系数的飞行试验调参或理论估计，避免了由于增益系数不合适对转弯定高控制造成的不利影响；另外，由于本方法无需通过飞行试验对增益系数进行调参，也节约了人力、物力和时间成本。

公开(公告)号：CN114815874A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210150258.4

申请日：2022-02-18

申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司

发明人： 程家林 ,  李照宏 ,  田峰 ,  张瞿辉 ,  赵东宏 ,  章进东 ,  王毅 ,  唐瑞卿 ,  李锦平 ,  张力帅

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本申请公开了一种具有末端引导能力的无人机飞行控制方法，该方法将无人机飞行过程分为初制导、中制导以及末制导三个阶段，所述初制导阶段无人机起飞并进入巡航阶段，包括地检段、地面等待段、发射起飞段以及起飞爬升段；所述中制导阶段无人机被引导至攻击目标空域，实时完成对攻击目标的搜索、捕捉以及跟踪，包括爬升段、平飞段以及指令飞行段；所述末制导阶段通过寻的制导完成对攻击目标的攻击，包括初始调整段、攻击准备段、末端攻击段以及复飞拉起段。本申请对于具有末端引导能力的无人机提出了一套体系化的飞行阶段控制方法，实现了无人机的综合飞行管理，同时还为常规无人机改装为具有末端引导能力的无人机给出了相应的指导性建议和措施。

公开(公告)号：CN114675663A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210270392.8

申请日：2022-03-18

申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 ,  西北工业大学

发明人： 崔庆梁 ,  余长贵 ,  刘宇佳 ,  张瞿辉 ,  黄捷 ,  马松辉 ,  邵朋院

IPC分类号： G05D1/08 ,  G05D1/10

摘要： 本发明涉及无人机技术领域，公开了一种侧风环境下无人机着陆的规划及控制方法，包括：步骤S1.通过机载传感器采集飞机横航向运动状态的参数、纵向运动状态的参数以及环境参数；步骤S2.根据机载传感器采集的数据预测飞机的着陆时间，并判断轨迹规划开始的时间；步骤S3.以轨迹规划开始时无人机的侧向偏离距离、侧向偏离速度、滚转角、航向角为规划初始参数，根据飞机使用限制确定飞机的终端状态约束参数，结合飞机当前的风速及风向，采用MPC规划算法规划出无人机的横侧向飞行轨迹；步骤S4.将规划结果作为横航向轨迹跟踪及姿态控制器的指令，设计相应的控制器算法跟踪规划生成的参考指令。本发明设计了合适的控制律跟踪生成的飞行状态轨迹指令。

公开(公告)号：CN111273680A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN202010124059.7

申请日：2020-02-27

申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司

发明人： 崔庆梁 ,  赵东宏 ,  张瞿辉 ,  王毅

IPC分类号： G05D1/08

摘要： 本发明公开了一种飞翼布局无人机筋斗机动控制方法，包括以下步骤：1）通过对机动过程动力学分析，确定以角速率控制为主控量，来对筋斗机动控制方法进行确定；2）以基于鲁棒伺服控制理论的俯仰角速率和滚转角速率控制为主，同时保护迎角，机动过程中通过方向舵控制对侧滑角进行抑制，确认筋斗机动控制律。本发明：设计基于迎角保护的俯仰角速率控制律，保证筋斗机动过程中，迎角保持在合适的范围；副翼以滚转角速率为主控量，解决滚转角在俯仰角 经过+90°和-90°时，滚转角奇异的问题；方向舵用于增稳和侧滑角控制，避免机体侧滑带来的耦合力矩与空速衰减。

公开(公告)号：CN102566440A

公开(公告)日：2012-07-11

申请号：CN201110449823.9

申请日：2011-12-29

申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司

发明人： 余长贵 ,  张瞿辉 ,  王毅

IPC分类号： G05B17/02

摘要： 本发明公开的一种无人机飞控结构模态耦合的试验方法，旨在提供一种节省资源的飞控结构模态耦合试验方法，以解决试验无人机飞控结构模态耦合试验过程中无法注入激励信号、飞机状态不能有效确定、控制回路的合理划分问题。本发明通过以下措施予以实现：采用飞控计算机编制自行产生激励信号的软件，飞控计算机将收到的综合检测车指令生成约定激励信号和激励飞机舵面信号，作为试验的输入；再根据飞行构型情况，划分地面状态和空中状态；在飞机机头，机翼翼尖和V型尾翼翼尖布置监测飞机振动情况的振动传感器，振动传感器的参数直接通过示波器监控。

公开(公告)号：CN118839424A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410970551.4

申请日：2024-07-19

申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司

发明人： 韩婵 ,  王庆琥 ,  杜津铭 ,  赵东宏 ,  张瞿辉

IPC分类号： G06F30/15 ,  G06F30/28 ,  G06F119/14 ,  G06F113/08

摘要： 本申请提供的无人机模型确定方法和装置、电子设备及存储介质，涉及无人机建模技术领域。在本申请中，首先，可以获得目标无人机在机身开口处于闭合状态下的第一气动信息，并获得目标无人机在机身开口处于开启状态下的第二气动信息；其次，可以对第一气动信息和第二气动信息进行信息融合处理，得到目标无人机对应的目标融合气动信息；然后，可以基于目标无人机的发动机推力表征信息和重力表征信息，并结合目标融合气动信息，得到目标无人机对应的合力信息；最后，可以基于合力信息，确定出目标无人机对应的无人机模型。基于上述内容，可以改善现有技术中存在的无人机建模的可靠度相对不高的问题。

公开(公告)号：CN115220476B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202210871124.1

申请日：2022-07-22

申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司

发明人： 普应金 ,  赵东宏 ,  赵创新 ,  张瞿辉 ,  章进东 ,  蒋燕 ,  冯山 ,  杨述星

IPC分类号： G05D1/695 ,  G05D109/20

摘要： 本发明属于无人机自主控制领域，具体是一种多无人机协同编队爬升或下降过程高度控制方法，其包括如下步骤：确定僚机高度控制目标；设计基于高度的僚机外环控制回路，该回路的输出量为僚机升降速度指令；基于得到的僚机升降速度指令，设计基于升降速度的僚机外环控制回路，该回路的输出量为僚机俯仰角指令；基于得到的僚机俯仰角指令，设计基于俯仰角控制的僚机姿态控制回路，该回路的输出量为僚机俯仰角速率指令；基于得到的僚机俯仰角速率指令，采用俯仰角速率增稳控制结构和基于鲁棒伺服控制理论的积分控制结构设计僚机俯仰角速率的内环控制回路。本申请的算法简单、机间信息交互少、编队系统简单、成本低。