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公开(公告)号：CN112315585A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011211627.3
申请日：2017-12-27
Applicant: 微创(上海)医疗机器人有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人终端，通过将病床设计为包括多个旋转关节，从而调整所述病床相对于机械臂的位置以使得机械臂绕不动点运动，病床相对于机械臂的位置弥补了机械臂调整受限的范围，基于病床上各个旋转关节配合调节即可以实现手术机器人终端调整于任意工作位置，简化了手术机器人终端的总体结构和质量，使其更加的符合医疗机器人轻量化、结构简洁化的需求。
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公开(公告)号：CN111973280A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010845642.7
申请日：2017-12-27
Applicant: 微创(上海)医疗机器人有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人终端，所述手术机器人终端包括可移动的基座和悬吊机构，悬吊机构设置于立柱的悬吊端和调整臂的近端之间；其中，所述基座的水平位置移动弥补了机械臂(特别是调整臂)调整范围受限，无需额外添加部件至屋顶就可以实现手术机器人终端调整于任意工作位置，简化了手术机器人终端的总体结构和质量，使其更加的符合医疗机器人轻量化、结构简洁化的需求；悬吊机构的设置，不仅扩大了机械臂的运动范围，可以较好避免了机械臂之间的运动干涉，增强了机器人终端的调整能力。
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公开(公告)号：CN111888012A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010872347.0
申请日：2020-08-26
Applicant: 微创(上海)医疗机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种手术器械平台，包括底座、调整组件、器械组件，调整组件设置于底座上并包括机械臂，器械组件包括手术器械和器械平台，手术器械可拆卸地设置在器械平台上，器械平台与机械臂的末端连接，手术器械包括依次连接的操作端、连接组件、末端执行器，以及传感部件、驱动部件、传动部件和控制部件，连接组件包括第一、第二连接结构，第一连接结构的近端连接操作端，远端连接器械平台，第二连接结构的远端连接末端执行器，近端连接器械平台。传感部件检测第一连接结构的运动，控制部件根据第一连接结构的运动控制驱动部件通过传动部件驱动第二连接结构运动。本发明的优点为手术操作更加精准和可靠，手术操作更省力和方便。
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公开(公告)号：CN108969106B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810845763.4
申请日：2018-07-27
Applicant: 微创(上海)医疗机器人有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供一种伸缩装置和手术机器人。所述伸缩装置和手术机器人包括基座、滑动装置、器械盒、至少两个传动模块，其中至少一个传动模块通过第一驱动轮驱动第一转轮转动，从而能够传递旋转运动。两个传动模块共同作用，可实现通过滑动装置驱动器械盒往复移动。且通过滑动装置驱动器械盒移动的运动，与通过第一驱动轮驱动第一转轮转动的运动相互解耦，从而可降低手术机器人的控制难度，进一步，可提高运动精度和顺畅度，还可减小伸缩装置的体积。
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公开(公告)号：CN111249007A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811451400.9
申请日：2018-11-30
Applicant: 微创(上海)医疗机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种医疗机器人及其用于夹持医疗器械的机械臂。机械臂包括位于机械臂近端的位置调节组件、与位置调节组件连接的姿态调节组件、用于驱动所述位置调节关节运动的驱动组件、位置传感器以及控制器。其中，位置调节组件包括多个位置调节关节，用于调整夹持点位置。姿态调节组件包括多个姿态调节关节，用于调整医疗器械的姿态。位置传感器用于获取位置调节关节以及姿态调节关节的运动状态。控制器用于根据医疗器械期望的姿态以及远程运动中心的约束获得所述夹持点的位置，并根据运动学模型的逆解获得位置调节关节的期望运动状态，以通知所述驱动组件驱动所述位置调节关节运动至期望的运动状态。上述机械臂结构简单，成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106236276B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201610860701.1
申请日：2016-09-28
Applicant: 微创(上海)医疗机器人有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人系统，所述手术机器人系统包括：模块化结构及机械手结构；其中，所述模块化结构包括底座结构、与所述底座结构连接的支撑结构以及与所述支撑结构连接的悬吊结构，所述机械手结构与模块化结构中的所述悬吊结构连接，所述模块化结构包括至少两个自由度。模块化结构的构型简单，体积小，通过优化的模块化结构和机械手结构，能够更加便捷地完成机械手结构的调整，扩大机械手结构的运动空间，减少和/或抑制各个机械手结构运动过程中发生碰撞的可能性，从而提高了微创伤手术机器人系统使用的安全性、便捷性、舒适性或者功能性。
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公开(公告)号：CN106923902A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710203335.7
申请日：2017-03-30
Applicant: 微创(上海)医疗机器人有限公司
CPC classification number: A61B1/0055 , A61B1/0057 , A61B1/008 , A61B17/00234 , A61B2017/00238
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人用蛇形关节、手术器械和内窥镜，具有至少一个自由度，包括：至少一个关节接头对和柔性结构；每个关节接头对包括位于下端的第一关节接头和位于上端的第二关节接头；所述第一关节接头包括第一基板，所述第一基板的第一表面上设置有第一凸起和第一凹槽；所述第二关节接头包括第二基板，所述第二基板的第二表面上设置有第二凸起和第二凹槽；所述第一表面和所述第二表面相对设置，所述第一凸起位于所述第二凹槽中，并相对于所述第二凹槽转动，所述第二凸起位于所述第一凹槽中，并相对于所述第一凹槽转动；所述柔性结构控制所述关节接头对的摆动。实现了平面扭转或者空间扭转，降低了结构的复杂度。
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公开(公告)号：CN106880405A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710202661.6
申请日：2017-03-30
Applicant: 微创(上海)医疗机器人有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人用柔性器械，通过弹性结构使所述手术机器人用柔性器械恢复初始态，导向结构使所述手术机器人用柔性器械处于弯曲态，从而构成了多自由度柔性器械，由此提高了使用的灵活性，从而能够进一步满足手术使用要求。本发明还提供一种手术器械和内窥镜，包括所述手术机器人用柔性器械，从而能够使得器械末端或者成像系统到达期望的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN106037934A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610498120.8
申请日：2016-06-29
Applicant: 微创(上海)医疗机器人有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人及机械臂；机械臂包括竖直移动关节、重力平衡机构和第一传动机构，竖直移动关节具有连接器以驱动外部构件沿竖直方向移动，重力平衡机构通过第一传动机构与连接器连接，以配平连接器和外部构件；重力平衡机构包括配平结构和第一柔性体，第一传动机构包括比例轮和第二柔性体，比例轮包括内轮和外轮；第一柔性体分别与配平结构和内轮连接，第二柔性体之第一本体围绕并部分固连外轮，第一本体的两端分别与第二柔性体之第一、二延伸部连接，第一本体围绕外轮的方向与第一柔性体连接内轮的方向相反，第一、二延伸部的另一端分别与连接器的上、下部连接，第一、二延伸部被配置为当连接器移动时，位移变化量相等。
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公开(公告)号：CN105232153A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510567721.5
申请日：2015-09-08
Applicant: 微创(上海)医疗机器人有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机械臂，滑动部件、第一旋转关节、摆动部件及第二旋转关节顺次连接；所述摆动部件包括连杆和拉杆，所述连杆的两端分别与所述第一旋转关节和所述第二旋转关节相连，所述拉杆的两端分别与所述第一旋转关节和所述第二旋转关节相连，形成四个连接点，所述四个连接点顺次相连的连线形成平行四边形。由此可见，本申请的机械臂具有四自由度调整结构，能够灵活的调整安装于第二旋转关节上的工具臂的手术指向。与此同时，由于水平移动关节滑块部件及平行四边形机构均存在于相关的零部件内部，使得机械臂整体结构较为紧凑，在不影响机械臂整体刚度的情况下，能够较好的保持工具臂的姿态稳定性，进一步提高了机械臂的灵活性。
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