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公开(公告)号：CN105455902B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201510819765.2
申请日：2015-11-23
Applicant: 微创(上海)医疗机器人有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种机器人手腕和手术机器人。所述机器人手腕包括基座、虎克铰结构、第一传动机构、第二传动机构和驱动机构，所述虎克铰结构设置于基座上，用以固定手术器械，所述驱动机构分别驱动第一传动机构和第二传动机构运动，所述第一传动机构和第二传动机构分别带动虎克铰结构做第一自由度和第二自由度转动，且所述第一传动机构和第二传动机构中至少一个为线性传动机构，用以线性驱动虎克铰结构运动。本发明的每个自由度转动分别由第一传动机构和第二传动机构单独控制驱动，且所述第一传动机构和第二传动机构中至少一个为线性传动机构，用以线性驱动所述虎克铰结构运动，由于线性驱动可以实现精确的控制，因此，控制精度高。
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公开(公告)号：CN106037934B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201610498120.8
申请日：2016-06-29
Applicant: 微创(上海)医疗机器人有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人及机械臂；机械臂包括竖直移动关节、重力平衡机构和第一传动机构，竖直移动关节具有连接器以驱动外部构件沿竖直方向移动，重力平衡机构通过第一传动机构与连接器连接，以配平连接器和外部构件；重力平衡机构包括配平结构和第一柔性体，第一传动机构包括比例轮和第二柔性体，比例轮包括内轮和外轮；第一柔性体分别与配平结构和内轮连接，第二柔性体之第一本体围绕并部分固连外轮，第一本体的两端分别与第二柔性体之第一、二延伸部连接，第一本体围绕外轮的方向与第一柔性体连接内轮的方向相反，第一、二延伸部的另一端分别与连接器的上、下部连接，第一、二延伸部被配置为当连接器移动时，位移变化量相等。
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公开(公告)号：CN105287003B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510900125.4
申请日：2015-12-08
Applicant: 微创(上海)医疗机器人有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明的机械臂及其工作方法中，机械臂包括连杆机构、柔性传动机构、连接器和驱动装置，连杆机构包括连接的固定杆、连杆和两驱动杆，四根杆连接线组成平行四边形；柔性传动机构包括通过柔性结构连接且直径相等的主、从驱动轮和直径相等的两传动轮；主驱动轮位于固定杆与驱动杆的连接点处，并在驱动装置驱动下与驱动杆同步转动，从驱动轮与连杆连接，且连接点位于两驱动杆与连杆连接点的连线上，两传动轮分别位于驱动杆与固定杆和连杆的连接点处，柔性结构通过两传动轮，且分别与两传动轮之间形成有一包覆角，两包覆角在变动值数值上相等；连接器与从驱动轮布置于同一连接点并同步转动，固定杆与两驱动杆的连接点的连线上形成有通过连接点的不动点。
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公开(公告)号：CN108324376B
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201810349779.6
申请日：2016-06-29
Applicant: 微创(上海)医疗机器人有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人及机械臂；机械臂包括水平移动关节、竖直移动关节和第二传动机构，水平移动关节包括N个上下堆叠的水平移动模块，第一个水平移动模块用以连接外部固定架，其余用以沿水平方向运动，第m个水平移动模块滑动连接第m‑1个水平移动模块，第N个水平移动模块连接竖直移动关节，第二传动机构包括第二制动轮和第三柔性体，第二制动轮设于第N个水平移动模块上，第三柔性体的第二本体围绕并部分固连第二制动轮，第二本体的第三、四端分别与第三柔性体的第三、四延伸部的一端连接，第三、四延伸部的另一端分别与第一个水平移动模块的不同端连接，第三、四延伸部被布置为当水平移动关节移动时，两者的位移变化量相等。
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公开(公告)号：CN106037932B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201610445532.5
申请日：2016-06-20
Applicant: 微创(上海)医疗机器人有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术器械及其手术机器人。所述手术器械包括前端、腕部、基座、导向机构和牵引单元，所述前端与腕部转动连接并形成有第一回转轴线，所述腕部与基座转动连接并形成有第二回转轴线，所述第一回转轴线与第二回转轴线非共面且垂直；所述牵引单元包括第一、二、三、四牵引体；四根所述牵引体均围绕并部分固连前端，并均延伸且经过所述导向机构的约束后与外部机构连接；所述第二牵引体以与第一牵引体相反的方向围绕前端，所述第四牵引体以与第三牵引体相反的方向围绕前端；所述第一牵引体和第二牵引体布置在第二回转轴线的一侧，所述第三牵引体和第四牵引体布置在第二回转轴线的另一侧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106963494B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710203999.3
申请日：2017-03-30
Applicant: 微创(上海)医疗机器人有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人用蛇形关节，通过关节接头对的摆动实现了平面扭转或者空间扭转，相对于现有技术的蛇形关节，降低了结构的复杂度。本发明还提供一种手术器械和内窥镜，包括所述手术机器人用蛇形关节，从而能够使得器械末端或者成像系统到达期望的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN108324376A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810349779.6
申请日：2016-06-29
Applicant: 微创(上海)医疗机器人有限公司
IPC: A61B34/30
CPC classification number: A61B34/30 , A61B34/70 , A61B2034/301 , A61B2034/305
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人及机械臂；机械臂包括水平移动关节、竖直移动关节和第二传动机构，水平移动关节包括N个上下堆叠的水平移动模块，第一个水平移动模块用以连接外部固定架，其余用以沿水平方向运动，第m个水平移动模块滑动连接第m-1个水平移动模块，第N个水平移动模块连接竖直移动关节，第二传动机构包括第二制动轮和第三柔性体，第二制动轮设于第N个水平移动模块上，第三柔性体的第二本体围绕并部分固连第二制动轮，第二本体的第三、四端分别与第三柔性体的第三、四延伸部的一端连接，第三、四延伸部的另一端分别与第一个水平移动模块的不同端连接，第三、四延伸部被布置为当水平移动关节移动时，两者的位移变化量相等。
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公开(公告)号：CN105234959B
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201510567713.0
申请日：2015-09-08
Applicant: 微创(上海)医疗机器人有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种主操作手的重力平衡机构，主操作手的重力平衡机构包括支撑部件、摆动部件、悬吊部件以及具备弹性的拉簧配平部件，摆动部件的第一端与支撑部件转动连接以构成转动支点，摆动部件的第二端与悬吊部件连接，拉簧配平部件的第一端连接于支撑部件上，拉簧配平部件的第二端活动连接于摆动部件上，通过调节拉簧配平部件的第二端在摆动部件上的位置，抵消悬吊于支撑部件上的摆动部件、悬吊部件及悬吊部件之后连接的结构等重力做功，以配平主操作手的重力做功。相比采用重物配平的方式，拉簧配平部件的重量较轻，较为有效的提高了应用主操作手装置的配平能力及负载能力，操作准确性、舒适性及安全性。
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公开(公告)号：CN106175934A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610496647.7
申请日：2016-06-29
Applicant: 微创(上海)医疗机器人有限公司
IPC: A61B34/30
CPC classification number: A61B17/00
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人及其机械臂；机械臂包括水平移动关节、第一旋转关节、连接臂和竖直移动关节；第一旋转关节包括第一转轴和套设于第一转轴上的第一外筒，第一外筒可绕第一转轴转动；连接臂分别连接第一外筒和竖直移动关节；竖直移动关节包括连接器，并用以驱动与连接器连接的外部构件沿竖直方向运动；水平移动关节连接第一转轴，并用以驱动第一旋转关节沿水平方向运动。本发明通过一个水平移动关节可实现机械臂的水平运动，并通过一个竖直移动关节可实现机械臂的竖直运动，由于关节数量少，结构关系简化，故缩小了机械臂的外形尺寸，降低了机械臂的整体质量，而且运动控制的精度高，且不会产生额外的运动位移，操作更为简便。
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公开(公告)号：CN106109019A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610795377.X
申请日：2016-08-31
Applicant: 微创(上海)医疗机器人有限公司
CPC classification number: A61B17/00 , A61B34/30 , A61B17/00234
Abstract: 本发明提供了一种器械盒及手术器械，所述器械盒包括一翻转台组件、两组驱动丝、两个丝转体及四根输出丝，将每组驱动丝包括两根驱动丝，每组驱动丝在内转动部件上形成的两个固定关于第一交点对称，四根驱动丝在所述内转动部件上形成的四个固定点依次连接形成第一平行四边形，且第一平行四边形的对角线的交点为第一交点，每组驱动丝中两根驱动丝的另一端以相反方向缠绕于对应的丝转体上，从而基于四根驱动丝驱动翻转台组件运动，再由输出丝将翻转台组件的运动传递给末端器械组件，使末端器械组件实现多个方向、多个自由度的运动，简化了器械盒的设计，减小了器械盒的体积，提高了器械盒的空间利用率。
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