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公开(公告)号：CN117618835A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311807373.5
申请日：2023-12-26
申请人： 徐工消防安全装备有限公司
摘要： 本公开涉及一种破拆车辆、破拆车辆控制方法及计算机可读存储介质，破拆车辆包括：底盘具有多个属具支架；转台可转动地设置于底盘；多个属具分别设置于多个属具支架；臂架组件与转台铰接，包括通过铰点依次连接的多节臂架；属具接头与末节臂架的臂架末端铰接，拾取或放回多个属具中的任一属具；多个铰点角度检测装置分别与各节臂架以及属具接头连接，被配置为检测各节臂架和属具接头的角度；回转角度检测装置与转台连接，被配置为检测转台回转角度；处理器与转台、臂架组件、属具接头、铰点角度检测装置和回转角度检测装置信号连接，使转台、臂架组件和属具接头的角度调整至目标属具对应的预设角度，以便属具接头拾取或放回所述目标属具。
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公开(公告)号：CN117442918A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311431804.2
申请日：2023-10-31
申请人： 徐工消防安全装备有限公司
IPC分类号： A62C37/00 , A62C27/00 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种举高消防车支腿支反力分布控制方法包括：获取消防车的各支腿伸出长度、展开角度以及实际支反力值；根据各支腿伸出长度、展开角度以及车辆参数得到各支腿的理论支反力值；计算各支腿实际支反力值和理论支反力值的误差；判断各支腿实际支反力值和理论支反力值的误差是否均小于支反力误差阈值，若是则结束支腿支反力分布控制，否则进行支腿支反力优化调节；对消防车水平度进行调节，本发明根据支腿支反力变化特点形成的力分布控制方法，支反力的调节过程中，各支腿支反力变化方向清晰，调节结束条件确定，不会出现顾此失彼、重新调节的问题，因此，力分布调节能够快速完成。
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公开(公告)号：CN116946080A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310622434.4
申请日：2023-05-30
申请人： 徐工消防安全装备有限公司
IPC分类号： B60S9/205
摘要： 本发明公开了一种用于作业车辆下车支撑调平的控制系统及控制方法，通过获取地面倾斜程度θx0、θy0和下车设定高度数据hs，预判出调平完成后的支腿设定伸出长度Lsx；伸出四个垂直支腿，根据测距传感器数据h、底盘倾角数据θx、θy和支腿跨距，实时计算各垂直支腿伸出长度Lx，剩余的三个支腿继续伸出，其加载的控制信号Ux根据伸出长度Lx和设定伸出长度Lsx之间的差值进行闭环调节；当底盘倾角接近于0°时，停止所有支腿伸出动作，完成下车支撑调平，本发明根据地面倾斜程度、底盘倾斜信息对测距传感器测量数据进行修正，提高了测距传感器数据的准确性。
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公开(公告)号：CN115645792A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211342843.0
申请日：2022-10-31
申请人： 徐工消防安全装备有限公司
摘要： 本发明提供一种泵控工作平台调平系统及云梯消防车，调平系统包括：倾角传感器：安装在工作平台上，用于检测工作平台与水平面的倾角，生成倾角信号；信号处理及控制器模块：与所述倾角传感器连接，用于将倾角信号进行信号处理，生成伺服电机转速的控制信号；液压伺服动力单元：与所述信号处理及控制器模块连接，用于根据所述控制信号输出液压动力至所述调平油缸；调平油缸：用于根据所述液压动力驱动工作平台旋转调平。本发明直接通过液压伺服动力单元控制调平油缸的速度和精度本方面直接采用泵控系统，无需比例阀。解决了现有系统的缺点，简化了调平系统元件组成，提高了云梯消防车工作平台调平性能。
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公开(公告)号：CN115288601B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211169605.4
申请日：2022-09-26
申请人： 徐工消防安全装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种双模式伸缩系统、伸缩方法及云梯车，包括云梯、卷扬装置、拉伸绳和回收绳；所述云梯包括层层嵌套设置的N节梯，N≥4；所述云梯的第1节梯的梯头和梯尾分别设有起始拉伸轮和起始回收轮；所述云梯的第2节梯~第N‑1节梯上设置有自梯头至梯尾依次分布的拉伸轮、拉伸变向轮、回收变向轮和回收轮；所述拉伸绳的一端连接卷扬装置，另一端依次绕过起始拉伸轮以及各节梯上的拉伸变向轮和拉伸轮后连接第N节梯；所述回收绳的一端连接卷扬装置，另一端依次绕过起始回收轮以及各节梯上的回收变向轮和回收轮后连接第N节梯。本发明可实现最末节梯的单独外伸作业，云梯所占用的空间小，伸缩系统承载更小，伸缩动作更加快速高效。
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公开(公告)号：CN114307015B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210159310.2
申请日：2022-02-22
申请人： 徐工消防安全装备有限公司
摘要： 本公开涉及消防装备技术领域，特别涉及一种消防车及其控制方法。消防车包括：底盘，包括车体、车轮和主动悬挂，车轮设置于车体上，主动悬挂连接车轮与车体；支腿，设置于车体上；作业系统，设置于车体上，用于执行消防作业；和控制器，与支腿、主动悬挂和作业系统信号连接，并控制支腿、主动悬挂和作业系统配合，实现轮胎支撑作业模式，处于轮胎支撑作业模式时，控制器控制消防车驻车，支腿不伸出，车轮触地，主动悬挂调平后锁止，且作业系统作业。基于此，可提高狭窄空间的火灾救援方便性。
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公开(公告)号：CN114229760B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210168977.9
申请日：2022-02-24
申请人： 徐工消防安全装备有限公司
摘要： 本发明涉及一种高空作业车及其控制方法，高空作业车包括底盘、梯架、支腿、导轨和长度计算装置，底盘包括轮胎，梯架可转动地安装于底盘，梯架处于工作状态时与水平面之间具有夹角α，支腿可伸缩地设置于底盘，支腿在第一收回状态时，作业车通过轮胎支撑；支腿在第一伸出状态时，作业车通过支腿支撑，导轨可伸缩地设置于梯架，导轨在第二收回状态时，导轨与梯架的尾部大致齐平；导轨在第二伸出状态时，导轨相对于梯架向远离梯架的方向伸出，长度计算装置被配置为根据第一距离和夹角计算导轨的伸出量，第一距离为在梯架处于工作状态、支腿处于第一伸出状态且导轨处于第二伸出状态时，导轨的靠近支腿的支撑面的一端与支腿的支撑面之间的目标距离。
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公开(公告)号：CN112901574A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110308210.7
申请日：2021-03-23
申请人： 徐工消防安全装备有限公司
摘要： 本公开提供一种臂架变幅控制系统、控制方法和高空作业车辆。臂架变幅控制系统包括：液压源；变幅油缸；控制阀组，包括设置于液压源与变幅油缸的第一工作腔之间的第一控制阀组和设置于液压源与变幅油缸的第二工作腔之间的第二控制阀组，第一控制阀组和第二控制阀组分别通过第一工作口和第二工作口与第一工作腔和第二工作腔连接，第一控制阀组被配置为控制第一工作口的压力和/或流量，第二控制阀组被配置为控制第二工作口的压力和/或流量；和控制器，被配置为根据臂架的变幅动作信息和臂架变幅控制系统内的压力和/或流量，分别向第一控制阀组和第二控制阀组发送变幅控制指令。本公开可改善臂架在变幅动作中的下沉、反弹和振动现象。
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公开(公告)号：CN118744958A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410841403.2
申请日：2024-06-27
申请人： 徐工消防安全装备有限公司
IPC分类号： B66F19/00
摘要： 本发明公开了作业车辆技术领域的一种螺旋回转支承调平系统及方法，系统包括螺旋回转支承、副车架和所述螺旋回转支承连接的转台，所述螺旋回转支承包括外上圈、与所述外上圈转动连接的内上圈、与所述内上圈转动连接的内下圈以及与所述内下圈转动连接的外下圈，所述外下圈与所述副车架连接，还包括：角度采集模块，用于获取转台倾斜角度，根据所述转台倾斜角度计算转台总倾斜角度；回转角度计算模块，用于当所述转台总倾斜角度在预设定的调平允许范围内时，根据罗德里格斯变换计算出内下圈和内上圈的回转角度值，根据所述内下圈和内上圈的回转角度值计算转台的回转角度值；调平模块，用于基于所述内下圈的回转角度值、内上圈的回转角度值和转台的回转角度值完成回转支承调平。能够解决现有技术中作业车辆在倾斜路面上的调平存在调节角度范围小，耗时长，在转台运行时由于速度变化及抖动导致调平效果差的问题。
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公开(公告)号：CN113324504B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202110591027.2
申请日：2021-05-28
申请人： 徐工消防安全装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种导轨运动行程检测装置、检测方法及消防车，包括：传动模块和测量模块；传动模块，用于固定导轨，带动导轨沿传送模块位移；测量模块，用于测量导轨沿传送模块长度方向的位移量，其内预先存储位移距离和测量数据的变化关系函数。本发明主要用于云梯消防车滑车延伸导轨长度检测计算与动作控制，解决导轨伸长量无法根据梯架角度变化进行调节及导轨伸缩无减速问题。
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