公开(公告)号：CN107206600B

公开(公告)日：2020-10-13

申请号：CN201680009401.0

申请日：2016-02-04

申请人： 库卡罗伯特有限公司

发明人： R·福多尔 ,  C·冯蒂森豪森

IPC分类号： B25J19/00 ,  B25J9/00

摘要： 本发明涉及一种机器人系统，具有：(I)用于引导应用部件(300)的机器人(100)，其中，机器人(100)具有：(a)机器人臂(110)，其具有基部(112)、相对于基部(112)的近端区域(114)、相对于基部(112)的远端区域(116)和用于特别是能松脱地紧固应用部件(300)的紧固装置(130)，其中，紧固装置(130)设置在远端区域(116)中；(b)接地(18)；以及(c)用于与应用部件(300)和控制设备(500)特别是能松脱地连接的线缆(200)，该线缆具有至少一个信号线路(250)和/或至少一个能量供给线路(240)、保护导体(230)、用于使应用部件300与线缆(200)特别是能松脱地电连接的远端连接器件(140)、用于使控制设备(500)与线缆(200)特别是能松脱地电连接的近端连接器件(150)；和(II)适配器(400)，其具有用于使线缆(200)的保护导体(230)与机器人(100)的接地(180)特别是能松脱地电连接的电气线路(410)。本发明还涉及一种用于建立上述类型的机器人系统的方法和上述类型的机器人系统的一种应用。

公开(公告)号：CN107428000A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201680014854.2

申请日：2016-03-10

申请人： 库卡罗伯特有限公司

发明人： S·罗美尔 ,  R·福多尔 ,  C·冯蒂森豪森 ,  D·马里诺夫

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J19/06

摘要： 本发明涉及一种用于可枢转地支承机器人的机器人支承装置，该机器人支承装置具有基座(10)和支承在基座上的、用于特别是可松开地紧固机器人的脚部(30)的承载部(20)，其中，该承载部被相对于基座在运行姿态和救助姿态之间可枢转地支承。

公开(公告)号：CN107206600A

公开(公告)日：2017-09-26

申请号：CN201680009401.0

申请日：2016-02-04

申请人： 库卡罗伯特有限公司

发明人： R·福多尔 ,  C·冯蒂森豪森

IPC分类号： B25J19/00 ,  B25J9/00

摘要： 本发明涉及一种机器人系统，具有：(I)用于引导应用部件(300)的机器人(100)，其中，机器人(100)具有：(a)机器人臂(110)，其具有基部(112)、相对于基部(112)的近端区域(114)、相对于基部(112)的远端区域(116)和用于特别是能松脱地紧固应用部件(300)的紧固装置(130)，其中，紧固装置(130)设置在远端区域(116)中；(b)接地(18)；以及(c)用于与应用部件(300)和控制设备(500)特别是能松脱地连接的线缆(200)，该线缆具有至少一个信号线路(250)和/或至少一个能量供给线路(240)、保护导体(230)、用于使应用部件300与线缆(200)特别是能松脱地电连接的远端连接器件(140)、用于使控制设备(500)与线缆(200)特别是能松脱地电连接的近端连接器件(150)；和(II)适配器(400)，其具有用于使线缆(200)的保护导体(230)与机器人(100)的接地(180)特别是能松脱地电连接的电气线路(410)。本发明还涉及一种用于建立上述类型的机器人系统的方法和上述类型的机器人系统的一种应用。

公开(公告)号：CN105773629B

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201610022435.5

申请日：2016-01-14

申请人： 库卡罗伯特有限公司

发明人： S·罗美尔 ,  C·冯蒂森豪森

IPC分类号： B25J9/22 ,  B25J13/08

CPC分类号： B25J3/04 ,  A61B1/00149 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/74 ,  A61B2017/00207 ,  A61B2034/301 ,  B25J9/1607 ,  B25J9/1625 ,  B25J13/00 ,  B25J13/02 ,  B25J13/025 ,  B25J13/084

摘要： 本发明提供了一种用于将多轴的操纵器与用于控制所述操纵器的输入设备对准的方法，具有以下步骤：利用所述输入设备实施一个或多个参考运动，利用所述操纵器实施一个或多个参考运动，检测所实施的参考运动，基于所检测到的参考运动计算变换矩阵，以及将计算出的变换矩阵应用于所述输入设备的运动与所述操纵器的对准。

公开(公告)号：CN105773629A

公开(公告)日：2016-07-20

申请号：CN201610022435.5

申请日：2016-01-14

申请人： 库卡罗伯特有限公司

发明人： S·罗美尔 ,  C·冯蒂森豪森

IPC分类号： B25J9/22 ,  B25J13/08

CPC分类号： B25J3/04 ,  A61B1/00149 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/74 ,  A61B2017/00207 ,  A61B2034/301 ,  B25J9/1607 ,  B25J9/1625 ,  B25J13/00 ,  B25J13/02 ,  B25J13/025 ,  B25J13/084 ,  G05B19/427 ,  B25J13/081 ,  B25J13/085 ,  G05B2219/36442 ,  G05B2219/40391

摘要： 本发明提供了一种用于将多轴的操纵器与用于控制所述操纵器的输入设备对准的方法，具有以下步骤：利用所述输入设备实施一个或多个参考运动，利用所述操纵器实施一个或多个参考运动，检测所实施的参考运动，基于所检测到的参考运动计算变换矩阵，以及将计算出的变换矩阵应用于所述输入设备的运动与所述操纵器的对准。