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公开(公告)号：CN113485349B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202110829156.0
申请日：2021-07-21
申请人： 广州市刑事科学技术研究所 , 广州赛特智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/661 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D105/10
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器设备对接方法，利用机器人上的摄像头扫描对接设备上的二维码，通过aruco算法得到二维码中心坐标Q，依据机器人中心相对于地图的位置、摄像头在机器人上的安装位置，得到二维码相对于机器人的坐标Q1，依据二维码在对接设备上的位置，得到对接设备相对于机器人的坐标点P2，坐标点P2为目标对接点，已知机器人的当前坐标R0、目标对接点的坐标P2，在对接设备的对接方向上取过渡点P3，利用Bezier一阶曲线规划P2至P3路线为路径path1，利用Bezier二阶曲线规划P3至R0路线为路径Path2，将路径path1和路径path2合并为路径path3，控制机器人沿路径path3移动，使机器人的当前坐标R0和目标对接点P2重合。本发明可防止与对接设备的侧边发生干涉，提高对接精度。
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公开(公告)号：CN113427465A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110827272.9
申请日：2021-07-21
申请人： 广州市刑事科学技术研究所 , 广州赛特智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种配送检测样本的协作机器人，用于配送包括检测样本，配送检测样本的协作机器人包括机器人本体、样本临时中转组件、机械臂组件、机械爪组件；机器人本体的下部设置有若干个主动轮，机器人本体设置有二维码扫描器、超声波传感器、监控摄像头；配送检测样本的协作机器人具有自动移动、精准定位的效果，可以根据客户的需求进行移动和位置调整，提高了整个设备的自动化程度和便捷度，同时本申请中的配送检测样本的协作机器人具有二次定位的功能，可以与检测设备交互沟通，进行信息传输，提高了交流的便捷度，方便工作人员之间的信息交流，配送检测样本的协作机器人具有自主充电、待机的特点，使用方便。
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公开(公告)号：CN113485349A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110829156.0
申请日：2021-07-21
申请人： 广州市刑事科学技术研究所 , 广州赛特智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器设备对接方法，利用机器人上的摄像头扫描对接设备上的二维码，通过aruco算法得到二维码中心坐标Q，依据机器人中心相对于地图的位置、摄像头在机器人上的安装位置，得到二维码相对于机器人的坐标Q1，依据二维码在对接设备上的位置，得到对接设备相对于机器人的坐标点P2，坐标点P2为目标对接点，已知机器人的当前坐标R0、目标对接点的坐标P2，在对接设备的对接方向上取过渡点P3，利用Bezier一阶曲线规划P2至P3路线为路径path1，利用Bezier二阶曲线规划P3至R0路线为路径Path2，将路径path1和路径path2合并为路径path3，控制机器人沿路径path3移动，使机器人的当前坐标R0和目标对接点P2重合。本发明可防止与对接设备的侧边发生干涉，提高对接精度。
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公开(公告)号：CN113467251B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202110888969.7
申请日：2021-08-03
申请人： 广州市刑事科学技术研究所 , 广州赛特智能科技有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于模糊控制的变预测时域MPC路径跟踪方法，通过依据机器人参考路径的曲率变化，重新整定机器人跟踪运动的期望速度，再基于期望速度的大小和变化率，设计模糊控制器实现对MPC跟踪算法预测时域的时变调节，最后设计MPC路径跟踪器输出控制量实现对参考路径的跟踪，从而结合模糊控制器输出的预测时域变化量，实现在曲率较大的情况下选择较低的速度、较小的预测时域进行路径跟踪，在曲率较小的情况下，选择较高的速度、较大的预测时域进行路径跟踪，从而提高MPC路径跟踪对不同参考路径的算法适应性和稳定性。
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公开(公告)号：CN113467251A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110888969.7
申请日：2021-08-03
申请人： 广州市刑事科学技术研究所 , 广州赛特智能科技有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于模糊控制的变预测时域MPC路径跟踪方法，通过依据机器人参考路径的曲率变化，重新整定机器人跟踪运动的期望速度，再基于期望速度的大小和变化率，设计模糊控制器实现对MPC跟踪算法预测时域的时变调节，最后设计MPC路径跟踪器输出控制量实现对参考路径的跟踪，从而结合模糊控制器输出的预测时域变化量，实现在曲率较大的情况下选择较低的速度、较小的预测时域进行路径跟踪，在曲率较小的情况下，选择较高的速度、较大的预测时域进行路径跟踪，从而提高MPC路径跟踪对不同参考路径的算法适应性和稳定性。
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公开(公告)号：CN215968703U
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202121671652.X
申请日：2021-07-21
申请人： 广州市刑事科学技术研究所 , 广州赛特智能科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种配送检测样本的协作机器人，用于配送包括检测样本，配送检测样本的协作机器人包括机器人本体、样本临时中转组件、机械臂组件、机械爪组件；机器人本体的下部设置有若干个主动轮，机器人本体设置有二维码扫描器、超声波传感器、监控摄像头；配送检测样本的协作机器人具有自动移动、精准定位的效果，可以根据客户的需求进行移动和位置调整，提高了整个设备的自动化程度和便捷度，同时本申请中的配送检测样本的协作机器人具有二次定位的功能，可以与检测设备交互沟通，进行信息传输，提高了交流的便捷度，方便工作人员之间的信息交流，配送检测样本的协作机器人具有自主充电、待机的特点，使用方便。
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公开(公告)号：CN118963364A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411073807.8
申请日：2024-08-06
申请人： 广州赛特智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/644 , G05D1/248 , G05D1/648 , G05D105/10
摘要： 本发明公开了一种清扫机器人任务调度方法、系统及装置，用于解决现有相关技术中由于无法避免重复清扫，导致增加完成任务的总行走里程或耗时的问题。所述方法包括：当检测到清扫区域存在垃圾时，或，响应于清扫任务生成指令，生成清扫区域的至少一个清扫任务；判断至少一个清扫任务对应单机任务调度还是多机任务调度；若为单机任务调度，则采用单机调度策略，将至少一个清扫任务分配给第一清扫机器人执行垃圾清扫；若为多机任务调度，则采用多机调度策略，将至少一个清扫任务分配给多台第二清扫机器人执行垃圾清扫，从而针对不同任务调度场景，分别设置不同的任务调度策略，不仅解决了重复清扫问题，还提供了更为灵活的任务调度方式。
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公开(公告)号：CN117563843B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202311515049.6
申请日：2023-11-14
申请人： 广州赛特智能科技有限公司
摘要： 本申请实施例提供了一种自动喷洒方法、装置、智能移动机器人以及存储介质，该方法包括：在确定所述智能移动机器人的当前工作状态为允许工作状态的情况下，基于所述激光雷达模块生成的实时环境信息与设置的作业区域地图进行比对，确定所述智能移动机器人的实时位置点；将所述实时位置点与设置的作业移动路径进行比对确定目标位置点，基于所述运动测量模块反馈的实时运动信息，驱动所述智能移动机器人向所述目标位置点移动；当所述实时位置点与所述目标位置点一致时，控制所述喷头装置对所述目标位置点预关联的地面喷洒区域进行喷洒，及控制所述机械臂装置对所述目标位置点预关联的非地面喷洒区域进行喷洒。实现了缩减喷洒作业时间，提高喷洒效率。
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公开(公告)号：CN118233457A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202311341207.0
申请日：2023-10-16
申请人： 广州赛特智能科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种机器人通信方法、装置、云服务器及存储介质，涉及机器人通信技术领域，解决了物流机器人与服务器之间通信不稳定的问题，本方案利用云服务器对物流机器人和后台服务器之间数据交互的信息进行网路转发，为网络设备提供的网络信号差或者网络信号覆盖范围不全面的场所提供通信顺畅的机器人通信方案；而且，本方案通过利用云服务器进行网络转发，无需将后台服务注册到公有服务器上，有效保障数据安全的同时还使得物流机器人与后台服务器能够通畅地进行数据交互。
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公开(公告)号：CN117753769A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311760356.0
申请日：2023-12-19
申请人： 广州赛特智能科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种医疗废物回收系统和方法，系统包括：医疗废物回收装置、医疗废物管理装置和运输机器人；其中，医疗废物回收装置用于存放待回收医疗废物，在存放的待回收医疗废物的医疗废物高度大于预设高度预警阈值的情况下，生成医疗废物回收指令并将医疗废物回收指令发送至医疗废物管理装置；医疗废物管理装置用于在接收到医疗废物回收指令的情况下，生成医疗废物搬运指令并将医疗废物搬运指令发送至运输机器人；运输机器人用于在接收到医疗废物搬运指令的情况下，移动至医疗废物回收装置所在位置，并将医疗废物回收装置搬运至预设医疗废物清理位置。本发明实施例的技术方案可以提高医疗废物回收效率，减小感染风险。
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