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公开(公告)号：CN113483752A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110551904.3
申请日：2021-05-20
Applicant: 广州市中海达测绘仪器有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于加速度匹配的航向快速初始化方法，包括步骤：计算GNSS水平速度，计算GNSS水平加速度，航姿算法计算IMU俯仰角、横滚角和航向角、计算MEMS‑IMU水平加速度，选取加速度匹配区间，水平合加速度模值相关性匹配计算GNSS加速度时间延迟，匹配区间内计算航向角，匹配区间内关联航向角度变化量精化航向值，基于精化航向值与航姿算法推算航向变化量计算任意时刻航向值。本发明涉及电子设备和存储介质，用于执行一种基于加速度匹配的航向快速初始化方法。本发明不需要对IMU的安装和载体运动方式做任何限制，可用性强，不受环境磁干扰，无需复杂校准。
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公开(公告)号：CN109696153A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201811589079.0
申请日：2018-12-25
Applicant: 广州市中海达测绘仪器有限公司
Abstract: 本发明涉及一种RTK倾斜测量精度检测方法和系统、计算机设备、计算机存储介质。上述RTK倾斜测量精度检测方法包括：获取针对测量目标点进行RTK倾斜测量所获得的RTK倾斜测量数据；根据RTK倾斜测量数据构建距离后方交会平差模型，根据距离后方交会平差模型确定设计矩阵、先验方差阵和观测值-计算值向量；距离后方交会平差模型为表征大地坐标坐标序列残差数据和方差数据的模型；根据先验方差阵和观测值-计算值向量计算测量目标点的位置精度，根据设计矩阵计算几何精度因子，根据所述位置精度和几何精度因子检测所述测量目标点估算坐标的精度。本发明在保证高精度RTK倾斜测量数据提取稳定性的基础上，减小了获取高精度测量目标点估算坐标的成本。
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公开(公告)号：CN109696153B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201811589079.0
申请日：2018-12-25
Applicant: 广州市中海达测绘仪器有限公司
Abstract: 本发明涉及一种RTK倾斜测量精度检测方法和系统、计算机设备、计算机存储介质。上述RTK倾斜测量精度检测方法包括：获取针对测量目标点进行RTK倾斜测量所获得的RTK倾斜测量数据；根据RTK倾斜测量数据构建距离后方交会平差模型，根据距离后方交会平差模型确定设计矩阵、先验方差阵和观测值‑计算值向量；距离后方交会平差模型为表征大地坐标坐标序列残差数据和方差数据的模型；根据先验方差阵和观测值‑计算值向量计算测量目标点的位置精度，根据设计矩阵计算几何精度因子，根据所述位置精度和几何精度因子检测所述测量目标点估算坐标的精度。本发明在保证高精度RTK倾斜测量数据提取稳定性的基础上，减小了获取高精度测量目标点估算坐标的成本。
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公开(公告)号：CN112833910A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011594868.0
申请日：2020-12-29
Applicant: 广州市中海达测绘仪器有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种惯性测量单元的水平安装偏差角标定方法，其特征在于，通过在校准平台上放置惯性测量单元，在预设时间段内采集惯性测量单元中三轴加速度计输出的第一观测值数据，并根据第一观测值数据计算得到第一水平姿态角；通过将载体绕垂直于校准平台的轴向旋转预设角度，在预设时间段内采集惯性测量单元中三轴加速度计输出的第二观测值数据，并根据第二观测值数据计算得到第二水平姿态值；通过第一水平姿态值和第二水平姿态值计算出惯性测量单元与载体之间的水平安装偏差角。本申请中的惯性测量单元的水平安装偏差角标定方法，使整个水平安装偏差角的标定过程无局限性，节省了人力成本和时间成本。
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公开(公告)号：CN108507534A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810194057.8
申请日：2018-03-09
Applicant: 广州市中海达测绘仪器有限公司
Abstract: 本发明涉及一种RTK倾斜测量方法和系统。RTK倾斜测量方法和系统，获取两个倾斜角下的对中杆的天线相位中心的坐标，其中，对中杆的底部放置在待测点，天线相位中心位于对中杆的顶部，根据两个倾斜角和对应的坐标以及对中杆的长度获取待测点与任一目标点的方位角，其中，目标点包括在两个倾斜角下天线相位中心在待测点所在水平面上的投影点，根据方位角、对中杆的长度、该目标点对应的倾斜角和天线相位中心的坐标获取待测点的坐标，其中，该目标点是方位角对应的目标点。上述RTK倾斜测量方法和系统，不需要依赖磁力计测量的方位角，避免了磁力计的测量误差和磁力计的安装误差对倾斜测量的影响，从而提高定位的精度。
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