公开(公告)号：CN114212220A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202111483975.0

申请日：2021-12-07

申请人： 广州大学 ,  广东荣骏建设工程检测股份有限公司

发明人： 刘国蔚 ,  梁家乔 ,  陈炳聪 ,  傅继阳 ,  梁家健 ,  刘爱荣 ,  张俊平 ,  蓝淇 ,  李伟财 ,  苏鹏程

IPC分类号： B63C11/40 ,  B63C11/52 ,  G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种水下检测装置及其控制方法，装置包括水面艇和水下无人机，水面艇包括：艇体；设置在艇体底部的横向稳姿推进器和轨道矢量推进器；设置在艇体上的控制箱，横向稳姿推进器和轨道矢量推进器均与控制箱电连接；设置在艇体上的电缆和电缆收卷组件，控制箱通过电缆与水下无人机连接，电缆收卷组件与控制箱电连接；设置在艇体上的定位组件，定位组件与控制箱电连接。本发明通过水面艇和水下无人机的协同运行实现对水下结构的检测，一方面提高了水下无人机的活动灵活度，减少了信号传输距离，提高了水下检测的效率；另一方面可对水下无人机进行水平方向上的定位，提高了水下无人机定位的准确度。本发明可广泛应用于水下检测技术领域。

公开(公告)号：CN216636795U

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202123058597.X

申请日：2021-12-07

申请人： 广州大学 ,  广东荣骏建设工程检测股份有限公司

发明人： 刘国蔚 ,  梁家乔 ,  陈炳聪 ,  傅继阳 ,  梁家健 ,  刘爱荣 ,  张俊平 ,  蓝淇 ,  李伟财 ,  苏鹏程

IPC分类号： B63C11/40 ,  B63C11/52 ,  G05D1/02

摘要： 本实用新型公开了一种水下检测装置，包括水面艇和水下无人机，水面艇包括：艇体；设置在艇体底部的横向稳姿推进器和轨道矢量推进器；设置在艇体上的控制箱，横向稳姿推进器和轨道矢量推进器均与控制箱电连接；设置在艇体上的电缆和电缆收卷组件，控制箱通过电缆与水下无人机连接，电缆收卷组件与控制箱电连接；设置在艇体上的定位组件，定位组件与控制箱电连接。本实用新型通过水面艇和水下无人机的协同运行实现对水下结构的检测，一方面提高了水下无人机的活动灵活度，减少了信号传输距离，提高了水下检测的效率；另一方面可对水下无人机进行水平方向上的定位，提高了水下无人机定位的准确度。本实用新型可广泛应用于水下检测技术领域。

公开(公告)号：CN116777865A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310724328.7

申请日：2023-06-16

申请人： 广州大学

发明人： 苏智文 ,  陈炳聪 ,  刘爱荣 ,  周佛保 ,  梁家健 ,  梁家乔

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06V20/05 ,  G06V10/26 ,  G06V10/40 ,  G06V10/74 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

摘要： 本发明公开了一种水下裂缝的识别方法、系统、装置及存储介质。该方法包括：采集待测物在水下的图像数据；其中，待测物用于表征待识别是否存在裂纹的物品；将图像数据进行分割处理，得到若干分图数据；将所述若干分图数据输入裂纹检测模型，得到第一结果；所述裂纹检测模型用于预测每个分图中是否存在裂纹；根据若干分图数据，得到环境复杂度；并根据所述环境复杂度，对所述第一结果进行校准，得到待测物的识别结果。本发明实施例通过对采集到的水下的图像数据进行处理，通过裂纹检测模型进行裂纹识别，缓解了人工识别的效率低下的问题；同时，通过环境复杂度对识别结果进行校准，提升识别准确度；可以广泛应用于计算机技术领域。

公开(公告)号：CN116777865B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202310724328.7

申请日：2023-06-16

申请人： 广州大学

发明人： 苏智文 ,  陈炳聪 ,  刘爱荣 ,  周佛保 ,  梁家健 ,  梁家乔

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06V20/05 ,  G06V10/26 ,  G06V10/40 ,  G06V10/74 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

摘要： 本发明公开了一种水下裂缝的识别方法、系统、装置及存储介质。该方法包括：采集待测物在水下的图像数据；其中，待测物用于表征待识别是否存在裂纹的物品；将图像数据进行分割处理，得到若干分图数据；将所述若干分图数据输入裂纹检测模型，得到第一结果；所述裂纹检测模型用于预测每个分图中是否存在裂纹；根据若干分图数据，得到环境复杂度；并根据所述环境复杂度，对所述第一结果进行校准，得到待测物的识别结果。本发明实施例通过对采集到的水下的图像数据进行处理，通过裂纹检测模型进行裂纹识别，缓解了人工识别的效率低下的问题；同时，通过环境复杂度对识别结果进行校准，提升识别准确度；可以广泛应用于计算机技术领域。

公开(公告)号：CN117234092B

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311524619.8

申请日：2023-11-16

申请人： 广州大学

发明人： 刘爱荣 ,  梁家乔 ,  傅继阳 ,  梁家健 ,  陈炳聪 ,  林海 ,  王家琳 ,  何佳伟 ,  周佛保 ,  张怡孝 ,  周浩翔

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种水下潜航机器人及其控制方法与控制装置，所述方法包括：计算机身当前的实际姿态与期望姿态的第一差值和实际深度与期望深度的第二差值；将第一差值和第二差值输入设定的终端滑模面，得到终端滑模面的输出值；将输出值分别作为预设的高阶观测器、径向基函数神经网络和终端滑模控制律的输入，并将高阶观测器的输出和径向基函数神经网络的输出作为终端滑模控制律的输入，得到终端滑模控制律输出的虚拟力；根据虚拟力，进行所述推进器组件各个推进器的动力分配，得到各个推进器的推力；根据推力控制水下潜航机器人的推进器进行工作。本发明能够提高水下潜航机器人对于水下扰流的抗干扰能力。

公开(公告)号：CN117234092A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311524619.8

申请日：2023-11-16

申请人： 广州大学

发明人： 刘爱荣 ,  梁家乔 ,  傅继阳 ,  梁家健 ,  陈炳聪 ,  林海 ,  王家琳 ,  何佳伟 ,  周佛保 ,  张怡孝 ,  周浩翔

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种水下潜航机器人及其控制方法与控制装置，所述方法包括：计算机身当前的实际姿态与期望姿态的第一差值和实际深度与期望深度的第二差值；将第一差值和第二差值输入设定的终端滑模面，得到终端滑模面的输出值；将输出值分别作为预设的高阶观测器、径向基函数神经网络和终端滑模控制律的输入，并将高阶观测器的输出和径向基函数神经网络的输出作为终端滑模控制律的输入，得到终端滑模控制律输出的虚拟力；根据虚拟力，进行所述推进器组件各个推进器的动力分配，得到各个推进器的推力；根据推力控制水下潜航机器人的推进器进行工作。本发明能够提高水下潜航机器人对于水下扰流的抗干扰能力。

公开(公告)号：CN308841913S

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202330748565.8

申请日：2023-11-16

申请人： 广州大学

设计人： 刘爱荣 ,  梁家乔 ,  傅继阳 ,  梁家健 ,  陈炳聪 ,  林海 ,  王家琳 ,  何佳伟 ,  周佛保 ,  张怡孝 ,  周浩翔

摘要： 1.本外观设计产品的名称：水下潜爬机器人。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于水下工程检测。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。