公开(公告)号：CN116483070A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310183870.6

申请日：2023-02-27

Applicant: 广州大学

Inventor： 谢泽文 ,  杨孟邱 ,  邹毅峰 ,  廖均 ,  陈梦怡 ,  李锦涛 ,  谭旺卓 ,  李政驰 ,  王颖琳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及智能控制领域，且公开了一种面向岛屿快递的智能无人艇系统，包括控制模块、无人艇模块、视觉识别模块、中央计算模块、感知模块、图像处理模块、路径规划模块、云端监控模块以及通信模块，无人艇模块的输出端与视觉识别模块的输入端连接，视觉识别模块的输出端与中央计算模块的输入端连接，无人艇模块的输出端与中央计算模块的输入端连接，无人艇模块与控制模块互连，控制模块与感知模块互连，感知模块的输出端与中央计算模块的输入端连接，感知模块的输出端与图像处理模块的输入端连接，图像处理模块以及控制模块的输出端均与云端监控模块的输入端连接，图像处理模块的输出端均与通信模块的输入端连接。

公开(公告)号：CN115685800A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211099639.0

申请日：2022-09-09

Applicant: 广州大学

Inventor： 陈宝星 ,  谭旺卓 ,  谢泽文 ,  卢麒霖

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的物流小车节能调度系统，包括辅助模块、传感器模块、电源模块、通信模块、中央计算模块和执行模块；所述电源模块分别与传感器模块、通信模块和中央计算模块连接，所述传感器模块与通信模块连接，所述通信模块与中央计算模块互相连接，所述通信模块还分别与辅助模块和执行模块连接；所述中央计算模块包括STM32芯片，该芯片处于节能模式时，收集物流小车的状态数据作为神经网络模型的训练集和测试集，并采用十折交叉验证法进行训练，采用路径规划算法，构建出最短路径，决策出最为节能的方案，最后使用模拟退火算法检验，避免陷入局部最优，可计算出对于整个系统中最为节能的调度方案。

公开(公告)号：CN115454066A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211099470.9

申请日：2022-09-09

Applicant: 广州大学

Inventor： 陈宝星 ,  谭旺卓 ,  谢泽文 ,  卢麒霖

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉与磁场势能的物流小车避障方法，包括如下步骤：S1、通过人工势场法进行路径规划，中央计算机发送工作指令使AGV小车到达指定的货位；S2、中央计算机判断AGV小车是否在预设时间内完成作业；S3、若AGV小车未在预设时间内完成作业，通过AGV小车的WiFi通信模块将所识别出的障碍物与受阻的AGV小车的信息传输至中央计算机；S4、中央计算机发出命令，使AGV小车被动发生位移；S5、再次判断AGV小车是否在预设时间内完成作业；S6、若未在规定时间内到达指定货位，则放弃使用人工势场法规划路径，通过小车的电磁铁，产生磁场控制小车，以重新规划路线，避免AGV小车陷入局部最优解。

公开(公告)号：CN218659046U

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202222408427.8

申请日：2022-09-09

Applicant: 广州大学

Inventor： 谭旺卓 ,  陈宝星 ,  谢泽文 ,  卢麒霖

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种基于STM32的深度学习物流小车，包括第一层板，所述第一层板四周设置有4个麦克纳姆轮；所述第一层板上设置有stm32开发板、传感器模块和42系列步进电机，该开发板位于第一层板中央，42系列步进电机设置在第一层板前进方向的2和麦克纳姆轮之间，传感器模块位于开发板和42系列步进电机之间，42系列步进电机上设置有led蜂鸣器，所述42系列步进电机与麦克纳姆轮连接。本实用新型通过搭载物流小车调度系统，通过开发板，从算法上追求系统节能，实现整体系统的最优决策，根据多个机器人的参数反馈，预测出总体系统的能源消耗，根据多个机器人的参数反馈，预测出总体系统的能源消耗。

公开(公告)号：CN218446479U

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202222395514.4

申请日：2022-09-09

Applicant: 广州大学

Inventor： 谭旺卓 ,  陈宝星 ,  李锦涛 ,  卢麒霖 ,  谢泽文

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种基于机器视觉与磁场势能的物流小车，包括第一层板，所述第一层板表面上方设置有ARMA9芯片和变阻器，所述第一层板和第二层板之间设置有openmv摄像头，所述第二层板下方设置有锂电池，所述第二层板表面上方设置有液压升降杆；所述第一层板下方还设置有长电磁铁；所述第一层板还与外壳连接；所述外壳底部安装有4个轮子，每个轮子分别与一个电机连接；规定小车前进方向为正方向，在物流小车前进方向的中心轴两端各设置一个电磁铁固定板，所述两个电磁铁固定板之间设置有短电磁铁。本实用新型通过控制变阻器增大斥力避障，通过控制变阻器减小斥力使物流小车到达目标点。