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公开(公告)号：CN118386253B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410832462.3
申请日：2024-06-26
申请人： 广东美的电气有限公司 , 美的集团股份有限公司 , 库卡机器人(广东)有限公司
摘要： 本申请涉及安全控制技术领域，公开了一种扭矩关断模块、扭矩关断方法、安全控制模块及机器人。扭矩关断方法包括电机扭矩关断方法。扭矩关断模块包括：减速监控模块，接收运动件在减速阶段的实际速度；减速监控模块在实际速度大于安全速度时输出关断信号；减速监控模块在实际速度小于或等于安全速度，且减速时长达到安全减速时长时输出关断信号；输出模块，与减速监控模块连接，将减速监控模块输出的关断信号输出。通过这种方式，能够提高扭矩关断控制的可靠性，及减少电机急停对电机所造成的损伤。
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公开(公告)号：CN118386253A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410832462.3
申请日：2024-06-26
申请人： 广东美的电气有限公司 , 美的集团股份有限公司 , 库卡机器人(广东)有限公司
摘要： 本申请涉及安全控制技术领域，公开了一种扭矩关断模块、扭矩关断方法、安全控制模块及机器人。扭矩关断方法包括电机扭矩关断方法。扭矩关断模块包括：减速监控模块，接收运动件在减速阶段的实际速度；减速监控模块在实际速度大于安全速度时输出关断信号；减速监控模块在实际速度小于或等于安全速度，且减速时长达到安全减速时长时输出关断信号；输出模块，与减速监控模块连接，将减速监控模块输出的关断信号输出。通过这种方式，能够提高扭矩关断控制的可靠性，及减少电机急停对电机所造成的损伤。
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公开(公告)号：CN118381489A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410832501.X
申请日：2024-06-26
申请人： 广东美的电气有限公司 , 美的集团股份有限公司 , 库卡机器人(广东)有限公司
摘要： 本申请涉及电控技术领域，公开了一种信号产生电路、定时电路、安全控制模块及机器人。该信号产生电路包括放大电路、第一电阻、电容及开关电路，放大电路的第一输入端用于接入第一供电信号；第一电阻的一端接入第二供电信号，第一电阻的另一端与放大电路的第二输入端连接；电容的一端与第一电阻的另一端及第二输入端连接，电容的另一端与放大电路的输出端连接；开关电路分别与第二输入端及输出端连接；其中，开关电路断开时，第二供电信号通过第一电阻给电容进行恒流充电。本申请提供的信号产生电路能够降低定时信号的误差和信号产生电路的成本。
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公开(公告)号：CN116100576B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310390961.7
申请日：2023-04-13
申请人： 广东美的制冷设备有限公司 , 库卡机器人(广东)有限公司 , 库卡机器人制造(上海)有限公司 , 美的集团股份有限公司
摘要： 本申请涉及移动机器人的安全控制技术领域，公开了一种移动机器人及其安全监测模块，该安全监测模块包括：第一编码器和第二编码器，分别用于监测移动机器人的左轮的第一运动信息及第二运动信息；第三编码器和第四编码器，分别用于监测移动机器人的右轮的第三运动信息及第四运动信息；诊断模块，连接第一编码器、第二编码器、第三编码器以及第四编码器，基于第一运动信息、第二运动信息、第三运动信息以及第四运动信息实现对移动机器人的安全监测。本申请设置第一编码器和第二编码器对左轮进行运动信息监测，设置第三编码器和第四编码器对右轮进行运动信息监测，通过对编码器进行双冗余设置，提高获取运动信息的可靠性。
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公开(公告)号：CN116117839A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310390958.5
申请日：2023-04-13
申请人： 广东美的制冷设备有限公司 , 库卡机器人(广东)有限公司 , 库卡机器人制造(上海)有限公司 , 美的集团股份有限公司
摘要： 本申请涉及移动机器人的安全控制技术领域，公开了一种移动机器人及其安全控制系统，该安全控制系统包括：第一监测电路监测移动机器人的移动数据；第二监测电路监测移动机器人是否与障碍物发生碰撞；第三监测电路监测移动机器人的预设范围内是否存在障碍物；安全控制电路基于移动数据产生第一安全指令，基于碰撞信号产生第二安全指令，基于示警信号产生第三安全指令，基于安全输入设备的状态信息产生第四安全指令；伺服电路接收并执行相应的安全指令；主控制板输出驱动控制信号至伺服电路，以使伺服电路基于驱动控制信号控制移动机器人的电机。本申请设置多个监测电路实现对移动机器人的多方面的监测，提高移动机器人的安全可靠性。
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公开(公告)号：CN116117839B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310390958.5
申请日：2023-04-13
申请人： 广东美的制冷设备有限公司 , 库卡机器人(广东)有限公司 , 库卡机器人制造(上海)有限公司 , 美的集团股份有限公司
摘要： 本申请涉及移动机器人的安全控制技术领域，公开了一种移动机器人及其安全控制系统，该安全控制系统包括：第一监测电路监测移动机器人的移动数据；第二监测电路监测移动机器人是否与障碍物发生碰撞；第三监测电路监测移动机器人的预设范围内是否存在障碍物；安全控制电路基于移动数据产生第一安全指令，基于碰撞信号产生第二安全指令，基于示警信号产生第三安全指令，基于安全输入设备的状态信息产生第四安全指令；伺服电路接收并执行相应的安全指令；主控制板输出驱动控制信号至伺服电路，以使伺服电路基于驱动控制信号控制移动机器人的电机。本申请设置多个监测电路实现对移动机器人的多方面的监测，提高移动机器人的安全可靠性。
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公开(公告)号：CN116100577B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310390959.X
申请日：2023-04-13
申请人： 广东美的制冷设备有限公司 , 库卡机器人(广东)有限公司 , 库卡机器人制造(上海)有限公司 , 美的集团股份有限公司
摘要： 本申请涉及移动机器人的安全控制技术领域，公开了扭矩关断模块、方法、安全控制模块及机器人，该扭矩关断模块的输出端连接电机，包括：延时模块接收关断信号并开始计时，在第一计时时长后输出关断信号；时间监测模块接收关断信号并开始计时，在第二计时时长后输出关断信号；输出模块将延时模块输出的关断信号或时间监测模块输出的关断信号输出；其中，第一计时时长小于第二计时时长。本申请延时模块和时间监测模块同时接收关断信号，延时模块在第一计时时长后输出关断信号；当延时模块异常时，时间监测模块在时长大于第一计时时长的第二计时时长后输出关断信号，能够判断延时模块异常且准确输出关断信号至输出模块，提高扭矩关断控制的可靠性。
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公开(公告)号：CN116079763A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310390960.2
申请日：2023-04-13
申请人： 广东美的制冷设备有限公司 , 库卡机器人(广东)有限公司 , 库卡机器人制造(上海)有限公司 , 美的集团股份有限公司
摘要： 本申请涉及机器人的安全控制技术领域，公开了一种机器人、安全扭矩关断电路及安全扭矩控制方法，该安全扭矩关断电路包括：第一输入电路接收第一扭矩关断信号；第二输入电路接收第二扭矩关断信号；电源开关连接第一输入电路与第二输入电路，且接入电源电压，电源开关基于第一扭矩关断信号和/或第二扭矩关断信号实现通断；缓冲器连接第一输入电路与第二输入电路，基于第一扭矩关断信号和/或第二扭矩关断信号实现开闭；缓冲器连接电源开关，基于电源开关的通断状态实现开闭。本申请通过扭矩关断信号控制接入电源电压的电源开关通断以及与电机相连的缓冲器开闭，通过逻辑电路实现缓冲器开闭，同时双路扭矩关断信号提高控制的安全可靠性。
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公开(公告)号：CN116408828A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111683488.9
申请日：2021-12-31
申请人： 美的集团股份有限公司 , 库卡机器人(广东)有限公司 , 广东美的制冷设备有限公司
摘要： 本申请公开了机器人关节及机器人，其中，机器人关节包括：电机，包括电机定子和转动设置于电机定子外侧的电机转子；中空中轴，固定嵌设于电机定子内；减速机，减速机的刚轮嵌套设置于电机外部，且固定设置于中空中轴，减速机的波发生器固定设置于电机转子，以传动至减速机的柔轮。采用将减速机与电机嵌套设置的方式，中空中轴的内部中空孔径可相对扩大，增大散热面积，有利于电机和减速机的散热。并且，中空中轴与电机定子保持相对静止，有利于提供反馈精度，便于中空中轴内直接排布线缆，线缆的输出和固定端相对静止，可减小线缆的磨损，提高使用寿命。由于本身申请采用大中空孔径中空中轴，还可以安置风扇和风道，进一步提高散热效率。
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公开(公告)号：CN116100577A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310390959.X
申请日：2023-04-13
申请人： 广东美的制冷设备有限公司 , 库卡机器人(广东)有限公司 , 库卡机器人制造(上海)有限公司 , 美的集团股份有限公司
摘要： 本申请涉及移动机器人的安全控制技术领域，公开了扭矩关断模块、方法、安全控制模块及机器人，该扭矩关断模块的输出端连接电机，包括：延时模块接收关断信号并开始计时，在第一计时时长后输出关断信号；时间监测模块接收关断信号并开始计时，在第二计时时长后输出关断信号；输出模块将延时模块输出的关断信号或时间监测模块输出的关断信号输出；其中，第一计时时长小于第二计时时长。本申请延时模块和时间监测模块同时接收关断信号，延时模块在第一计时时长后输出关断信号；当延时模块异常时，时间监测模块在时长大于第一计时时长的第二计时时长后输出关断信号，能够判断延时模块异常且准确输出关断信号至输出模块，提高扭矩关断控制的可靠性。
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