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公开(公告)号：CN119536222A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411685269.8
申请日：2024-11-22
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Inventor： 杜梓乐 , 伍旭翔 , 刘建明 , 武杰雄 , 刘鸿 , 黄乃为 , 周熺 , 梁炳钧 , 汪峻洁 , 李俊华 , 黄德华 , 陈荣杰 , 黄汉生 , 吴思远 , 潘颖怡 , 杨文聪 , 贾子然 , 张英 , 陈赟 , 梁永超 , 李端姣 , 孙文星
IPC: G05B23/02
Abstract: 本申请提供了一种多机器人互联系统的故障检测方法和故障检测装置，该方法包括：基于系统建模的第一目标模型，构造其包括的第二目标模型与用于故障观测的第三目标模型的差值确定为第一估计误差，基于第一估计误差对第三目标模型重新建模得到第四目标模型；基于模型的非线性互联项确定第一目标变量，第一目标变量对第三目标模型重新建模得到第五目标模型；在以上模型基础上构建非线性不等式矩阵并求解，得到目标故障观测器增益；基于目标故障观测器增益更新第五目标模型，在故障判定函数输出值大于第一阈值的情况下确定多机器人互联系统存在故障。该方法解决了现有技术中多机器人互联系统的故障检测计算复杂度较高的问题。
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公开(公告)号：CN115215154B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210750436.7
申请日：2022-06-29
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC: B65H54/553 , B65H54/74 , B65H54/44
Abstract: 本发明涉及线缆运输技术领域，尤其涉及一种高压接地线横向卷线机构及其卷线运输装置，卷线机构包括第一卷线架、第二卷线架、安装底座和控制装置；第一卷线架和第二卷线架相对安装在安装底座上，第一卷线架和第二卷线架上设有支撑槽；第一卷线架上设有卷线盘和传动机构，卷线盘上设有缺口和第一压杆；第二卷线架的支撑槽开口端设有可拆卸的第二压杆；卷线盘的轴线贯穿第一压杆与缺口围设区域的中心及第二压杆与第二卷线架上支撑槽围设区域的中心；控制装置与传动机构电连接；本发明用于克服现有技术中收卷机构占用空间大、使用灵活性差及收卷效率低的问题，本发明可以有效地提高收卷效率，节省人力物力，简化结构，节约占用空间，提高使用灵活性。
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公开(公告)号：CN119974022A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510461352.5
申请日：2025-04-14
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Inventor： 杜梓乐 , 伍旭翔 , 武杰雄 , 刘鸿 , 黄乃为 , 梁炳钧 , 吴思远 , 周熺 , 汪峻洁 , 陈荣杰 , 黄汉生 , 黄德华 , 李俊华 , 潘颖怡 , 杨文聪 , 贾子然 , 张英 , 李端姣 , 孙文星 , 刘建明 , 陈赟 , 梁永超
Abstract: 本申请实施例涉及机器人领域，并提供一种变电站机器人作业方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：在作业机械臂运动的过程中，基于相机捕获实时图像信息，提取实时图像信息的图像特征；将期望图像特征和所提取的图像特征输入至部署在机器人的视觉伺服控制模型，输出得到机械臂控制信号；基于末端执行器各关节的角度控制量得到作业机械臂的初步运动轨迹；将末端执行器的期望速度信号输入至部署在机器人的自抗扰控制器，通过自抗扰控制器对初步运动轨迹进行扰动补偿，得到目标运动轨迹；控制末端执行器按照目标运动轨迹对目标作业对象进行作业。通过利用视觉伺服和自抗扰控制，使机器人具有自主作业与抗干扰能力，保证机器人作业的稳定性。
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公开(公告)号：CN119440016A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411585209.9
申请日：2024-11-07
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Inventor： 黄乃为 , 伍旭翔 , 孙文星 , 杜梓乐 , 武杰雄 , 刘鸿 , 梁炳钧 , 汪峻洁 , 李俊华 , 黄德华 , 陈荣杰 , 黄汉生 , 周熺 , 潘颖怡 , 杨文聪 , 贾子然 , 张英 , 刘建明 , 陈赟 , 梁永超 , 李端姣
Abstract: 本申请提供了一种履带车辆的路径跟踪控制方法、控制装置及存储介质。该方法包括：获取履带车辆的期望路径、履带车辆的当前位置、履带车辆的状态以及障碍物的位置；至少根据当前位置，构建车辆动力学模型；至少根据期望路径、当前位置以及障碍物的位置，构建安全行驶走廊；在当前位置不位于安全行驶走廊内的情况下，采用动态窗口搜索控制算法确定最优路径，并根据最优路径控制履带车辆进入安全行驶走廊；在当前位置位于安全行驶走廊内的情况下，采用跟随路径约束算法计算驱动力矩，并根据驱动力矩控制履带车辆跟踪期望路径。解决了现有技术中履带车辆的路径跟踪控制的安全性与精确性不高的问题。
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公开(公告)号：CN119388424A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411545268.3
申请日：2024-10-31
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Inventor： 李端姣 , 黄乃为 , 伍旭翔 , 武杰雄 , 刘鸿 , 杜梓乐 , 汪峻洁 , 李俊华 , 黄德华 , 梁炳钧 , 陈荣杰 , 黄汉生 , 周熺 , 潘颖怡 , 杨文聪 , 贾子然 , 张英 , 孙文星 , 刘建明 , 陈赟 , 梁永超
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种等电位作业机械臂避碰的轨迹规划方法和轨迹规划装置，该方法包括：确定机械臂的状态空间、动作空间和奖励函数，奖励函数为在保证机械臂末端移动至目标点位置的基础上考虑机械臂在带电作业下的安全作业空间以及机械臂避开危险空间需求的函数；基于状态空间、动作空间和奖励函数利用深度确定性策略梯度算法进行迭代训练，得到目标策略模型；获取机械臂的目标点位置，将目标点位置输入至目标策略模型中，得到机械臂的最优移动路径；控制机械臂根据最优移动路径移动至目标点位置。本申请解决了传统方法控制机械臂难以避开危险空间的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119388423A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411544812.2
申请日：2024-10-31
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Inventor： 贾子然 , 伍旭翔 , 武杰雄 , 刘鸿 , 杜梓乐 , 黄乃为 , 黄汉生 , 李俊华 , 黄德华 , 汪峻洁 , 梁炳钧 , 陈荣杰 , 周熺 , 杨文聪 , 潘颖怡 , 张英 , 孙文星 , 刘建明 , 李端姣 , 陈赟 , 梁永超
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于混合动态运动基元的电力检修方法及装置。其中，该方法包括：获取等电位机器人的多条演示轨迹；对每条演示轨迹进行动态运动基元建模，得到对应的初始混合动态基元模型；根据评估指标对演示轨迹的流畅性进行评估，以确定每个初始混合动态基元模型的模型权重；根据初始混合动态基元模型和模型权重确定混合动态基元模型；并将其写入等电位机器人中，使等电位机器人在接收到电力检修任务时生成检修轨迹；控制等电位机器人基于检修轨迹执行电力检修操作。本发明解决了相关技术中等电位机器人只能学习单一轨迹，且在进行电力检修的过程中由于所产生的轨迹存在过多拐点，导致斗臂车剧烈晃动、造成检修效率低和工作质量差的技术问题。
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公开(公告)号：CN119444991A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411544791.4
申请日：2024-10-31
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Inventor： 张英 , 武杰雄 , 刘鸿 , 杜梓乐 , 黄乃为 , 伍旭翔 , 陈荣杰 , 黄汉生 , 黄德华 , 汪峻洁 , 李俊华 , 梁炳钧 , 周熺 , 杨文聪 , 潘颖怡 , 孙文星 , 刘建明 , 贾子然 , 李端姣 , 陈赟 , 梁永超
Abstract: 本申请提供了一种基于多传感器的场景图像构建方法、装置和电子设备。该方法包括：获取多个图像传感器测量的电力场景的原始图像数据，得到多组原始图像数据，对多组原始图像数据进行预处理，得到多组预处理图像数据；对预处理图像数据中进行像素稀疏化处理，得到稀疏图像数据，并根据稀疏图像数据初步确定图像传感器的位姿，获取图像传感器的深度信息，根据深度信息对图像传感器的位姿进行调整；在对位姿进行调整之后，确定关键帧图像数据，并根据关键帧图像数据构建电力场景图像，其中，关键帧图像数据表示相邻两帧图像的图像内容的相似程度小于预设阈值的图像数据。通过本申请，解决了现有技术中建立复杂电力场景的图像步骤繁琐的问题。
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公开(公告)号：CN116630404A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310607364.5
申请日：2023-05-25
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Abstract: 本发明公开了一种大型机械运动监测预警方法和系统。本发明通过将变电站信息对应的初始变电站点云数据进行点云数据处理，生成目标变电站点云数据；采用三维位置信息和预设的大型机械仿真模型，生成目标大型机械模型；搜索目标变电站点云数据中的各带电设备点云与目标大型机械模型的目标点的最邻近点；计算最邻近点与目标大型机械模型的模型表面的最短距离；当最短距离小于预警距离阈值时，生成预警信息并输出。解决了现有的技术精确性较低，容易导致事故发生的技术问题。本发明采用临近搜索算法实现在极短的时间内找到与施工机械当前位置最邻近的带电设备点位，并计算两者间的距离。为变电站大型施工机械作业提供有力的安全保障。
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公开(公告)号：CN115215154A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210750436.7
申请日：2022-06-29
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC: B65H54/553 , B65H54/74 , B65H54/44
Abstract: 本发明涉及线缆运输技术领域，尤其涉及一种高压接地线横向卷线机构及其卷线运输装置，卷线机构包括第一卷线架、第二卷线架、安装底座和控制装置；第一卷线架和第二卷线架相对安装在安装底座上，第一卷线架和第二卷线架上设有支撑槽；第一卷线架上设有卷线盘和传动机构，卷线盘上设有缺口和第一压杆；第二卷线架的支撑槽开口端设有可拆卸的第二压杆；卷线盘的轴线贯穿第一压杆与缺口围设区域的中心及第二压杆与第二卷线架上支撑槽围设区域的中心；控制装置与传动机构电连接；本发明用于克服现有技术中收卷机构占用空间大、使用灵活性差及收卷效率低的问题，本发明可以有效地提高收卷效率，节省人力物力，简化结构，节约占用空间，提高使用灵活性。
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公开(公告)号：CN210310459U
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201921301454.7
申请日：2019-08-12
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC: B62B3/02
Abstract: 本实用新型涉及电力设备的技术领域，更具体地，涉及一种电力设备小车结构。一种电力设备小车结构，包括底板、设于底板底部的万向轮、设于底板上的拉手，所述的底板上设有高度调节机构，高度调节机构上部连接支撑框架，所述的支撑框架上部连接支撑平台；其中，电力设备小车结构还包括水平直线滑轨、设于支撑框架的摄像头、设于拉手处的操作平台，所述的水平直线滑轨设于支撑平台与支撑框架之间的连接处；所述的摄像头与操作平台电连接。本实用新型提升小车操作平台的功能，减少人工推入对位的误差，使对位更容易方便，操作更灵活，有效节省人力物力，使操作更人性化。
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