-
公开(公告)号：CN103693205A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310746377.7
申请日：2013-12-30
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 北京航空航天大学
IPC分类号： B64D47/00
摘要： 一种基于齿隙估计与补偿的吊舱稳定平台控制方法，包括步骤：测量吊舱稳定平台电机轴端主动齿轮与框架轴端从动齿轮啮合时的齿隙值；根据所述齿隙值建立吊舱平台方位传动齿轮的齿隙非线性模型；根据所述齿隙非线性模型建立框架伺服系统动力学模型；根据框架伺服系统动力学模型，利用反步积分方法并通过递推逐步选择Lyapunov函数，构建基于状态反馈的控制器，计算力矩电机的控制输入量的电流值；将所述电流值输入力矩电机驱动框架转动到达相应的位置。本发明技术，通过对电机轴端主动齿轮和框架轴端从动齿轮啮合时的齿隙实时估计和补偿，使得平台稳定精度提高；补偿比较准确，补偿算法简洁，易于在DSP中编程实现。
-
公开(公告)号：CN103488081B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201310407985.5
申请日：2013-09-09
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 北京航空航天大学
摘要： 一种惯性稳定平台控制方法，包括步骤：在静基座下，获取惯性稳定平台的横滚框相对于基座的第一转动角速度和俯仰框相对于横滚框的第二转动角度；当第二转动角度的正弦值与第一转动角速度乘积的绝对值小于预设阈值时，获取惯性稳定平台的俯仰框相对于横滚框的第二转动角速度、方位框相对于俯仰框的第三转动角速度；利用欧拉动力学方程建立静基座下惯性稳定平台的动力学模型；根据所述第一转动角速度、第二转动角速度、第三转动角速度、预存的线性切换函数、预存的指数趋近律和所述动力学模型分别计算方位框、俯仰框和横滚框的输入电压；从而对方位框、俯仰框、横滚框进行控制。通过本方案提高了惯性稳定平台的控制精度。
-
公开(公告)号：CN103488081A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310407985.5
申请日：2013-09-09
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 北京航空航天大学
摘要： 一种惯性稳定平台控制方法，包括步骤：在静基座下，获取惯性稳定平台的横滚框相对于基座的第一转动角速度和俯仰框相对于横滚框的第二转动角度；当第二转动角度的正弦值与第一转动角速度乘积的绝对值小于预设阈值时，获取惯性稳定平台的俯仰框相对于横滚框的第二转动角速度、方位框相对于俯仰框的第三转动角速度；利用欧拉动力学方程建立静基座下惯性稳定平台的动力学模型；根据所述第一转动角速度、第二转动角速度、第三转动角速度、预存的线性切换函数、预存的指数趋近律和所述动力学模型分别计算方位框、俯仰框和横滚框的输入电压；从而对方位框、俯仰框、横滚框进行控制。通过本方案提高了惯性稳定平台的控制精度。
-
公开(公告)号：CN203727654U
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201420068725.X
申请日：2014-02-17
申请人： 广东电网公司电力科学研究院 , 北京航空航天大学
IPC分类号： B64D47/08
摘要： 一种多载荷吊舱稳定平台，包括与载荷传动连接并控制载荷方位角的方位控制单元、俯仰控制单元及框架结构；俯仰控制单元与载荷传动连接且控制载荷俯仰角，并支撑载荷；框架结构包括方位框架、俯仰框架和连接底板，俯仰框架包括第一俯仰框架和第二俯仰框架；方位控制单元安装于方位框架，方位框架通过方位控制单元与连接底板连接，第一俯仰框架和第二俯仰框架分别相对设置于连接底板的两端部，俯仰控制单元安装于第一俯仰框架和第二俯仰框架。如此，方位控制单元控制载荷方位角变化，俯仰控制单元控制载荷俯仰角的变化，实现载荷旋转自由度的控制，保证光学传感器不受风阻力距等因素的影响，又能克服无人机偏航、俯仰和横滚等运动对传感器的影响。
-
公开(公告)号：CN118329790A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410485871.0
申请日：2024-04-22
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01N21/17
摘要： 本发明公开一种基于MEMS气室的多种碱金属成分在线测量系统和方法，所述系统包括：激光器系统，包括铷激光器、铯激光器、信号发生器；同轴耦合光路，包括第一和第二分光棱镜、第一至第四1/2波片、第一至第三偏振分光棱镜、第一和第二双平面镜系统、第一和第二光电探测器；敏感单元系统，包括MEMS气室与氮化硼烤箱，其中MEMS气室含有铷、铯碱金属与缓冲气体，氮化硼烤箱用于对MEMS气室进行加热；信号采集系统，包括消偏振分光棱镜、铯滤光片、铷滤光片、第三和第四光电探测器、波长计、数据采集模块。本发明技术方案可以实时测量多种碱金属组合成分，且结构简单。
-
公开(公告)号：CN114674246A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210204877.7
申请日：2022-03-02
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 一种基于偏振光栅的小角度差分检测模块和检测方法，其特征在于，在检测光路上同时设置1/4波片和偏振光栅，利用1/4波片将线偏振光的旋光角转换为椭圆偏振光的椭圆率角，然后利用偏振光栅其+1级和‑1级衍射光光强比值与入射光椭偏度相关的特性进行差分检测，有利于缩小检测装置的体积，为仪器小型化和芯片化应用奠定基础。
-
公开(公告)号：CN113671835A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110975173.5
申请日：2021-08-24
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开的一种基于模糊切换增益调节的惯性稳定平台滑模控制方法，以惯性稳定平台为研究对象，针对复杂多源扰动环境下如何提高惯性稳定平台控制精度问题，将惯性稳定平台的所有扰动视为整体，基于滑模等效控制，设计惯性稳定平台的全局快速终端滑模控制器，实现系统状态快速、精确地收敛到平衡状态并且不离开滑模面；针对全局快速终端滑模控制器存在着鲁棒性与抖振问题无法同时兼顾的问题，通过在滑模控制的基础上融合模糊切换增益调节，设计模糊规则，根据滑模到达条件对惯性稳定平台滑模控制中的切换增益进行有效估计，利用模糊切换增益减弱或消除多源干扰影响，减轻抖振现象，取得良好的多源扰动抑制效果，惯性稳定平台的稳定精度明显提高。
-
公开(公告)号：CN110108277B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910411596.7
申请日：2019-05-17
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开的一种基于二型模糊控制的航空惯性稳定平台摩擦补偿方法，首先，根据航空惯性稳定平台的机械结构，分析得到平台机械结构摩擦主要来源；其次，采用电流、速率、位置三环控制的逻辑，构造航空惯性稳定平台的三环控制系统；抑制系统多种扰动，补偿摩擦干扰力矩；第三，建立二型模糊控制系统，利用二维模糊器对精确值的输入进行处理得到模糊输入集，然后通过推理机结合设置的规则库、数据库得到模糊输出集，最后利用降型器和解模糊器得到最后的降维集和精确值的输出，实现非线性摩擦扰动补偿。在满足设计的要求同时增强系统应对不确定性干扰的能力和鲁棒性，实现摩擦扰动高精度补偿，提高惯性稳定平台的控制精度。
-
公开(公告)号：CN111025897B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201910929403.7
申请日：2019-09-27
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种航空遥感惯性稳定平台鲁棒自适应解耦控制方法，包括建立基于惯性稳定平台的框架动力学方程；通过逆系统反馈线性化对稳定平台进行非线性解耦以及鲁棒性提高；通过模型参考自适应控制对逆系统反馈线性化留下的残余耦合进行抑制方法研究，完成解耦控制过程，提高系统整体的控制精度。本发明由通过逆系统反馈线性化对稳定平台非线性耦合进行解耦，克服了普通线性解耦控制方法的不足，使得平台稳定精度提高；并可有效提高惯性稳定平台系统的鲁棒性，适用于具有基座及框架间耦合力矩的航空遥感惯性稳定平台。
-
公开(公告)号：CN107219864A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710573377.X
申请日：2017-07-14
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种伺服/手控混合式三自由度轻小型无人机遥感云台系统，具有伺服稳定和手控两种工作模式，包括结构系统、动力系统及控制系统；结构系统的基座通过减振器与飞机相连，隔离飞机线振动；方位框架由基座支承，实现±130°内回转；横滚框架由方位框架支承，实现±30°回转；俯仰框架由横滚框架支承，实现‑90°至30°回转。控制系统根据姿态参考系统提供的框架角位置与角速率信息，产生指令，通过动力系统对姿态误差和速率扰动进行补偿，实现成像载荷视轴稳定和对目标实时跟踪；当跟踪角度较大时，可通过手动遥控操作实现大角度快速跟踪；本系统具有体积小、重量轻、响应快、跟踪范围大等特点，适用于轻小型无人机遥感、目标跟踪、监测等系统。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
93 条记录 (耗时 0.111 秒)
