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公开(公告)号：CN105666465A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610140160.5
申请日：2016-03-12
Applicant: 常州大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 一种低耦合度两运动副平台的三平移一转动并联机器人操作手，包含动平台(1)、静平台(0)，以及连接动平台(1)、静平台(0)的两条结构相同的空间复杂支链，空间复杂支链由两条简单支链以这样的方式构成：每条简单支链从静平台到动平台，前三个转动副轴线平行，后两个转动副轴线平行，但第三个和第四个转动副轴线必须垂直；两条简单支链一端的两个转动副(R11、R21)分别与静平台(0)连接且轴线不平行，而另一端的两个转动副(R15、R25)共轴线后，与动平台(1)连接；同时，动平台(1)上的两个转动副(R15、R35)的轴线必须平行。该种操作手具有结构简单、制造容易、定位精度高等优点。
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公开(公告)号：CN105127980A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510567133.1
申请日：2015-09-08
Applicant: 常州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种三平移一转动并联机器人装置，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的四条完全相同的第I支链、第Ⅱ支链、第III支链、第IV支链组成，其特征是：每条支链上的连杆二(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，连杆二(2)的另一端与由四个转动副和四个杆组成的平行四边形的一端短边杆一(5)用转动副二(R12)连接，平行四边形的另一端短边杆二(6)用转动副三(R13)与动平台(1)连接；这三个转动副一(R11)、转动副二(R12)、转动副三(R12)的轴线相互平行；进一步，这四条完全相同的支链与动平台(1)连接的四个转动副的轴线必须相互平行；该种并联机器人装置具有结构简单、制造容易、定位精度高等优点。
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公开(公告)号：CN105127979A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510566039.4
申请日：2015-09-08
Applicant: 常州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种三平移一转动并联机构，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的四条完全相同支链的第I支链、第Ⅱ支链、第III支链、第IV支链组成，其特征是：每条支链上的驱动杆(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，驱动杆(2)的另一端与由四个转动副和四个杆组成的平行四边形的短边杆一(3)，用转动副二(R12)连接，平行四边形的另一短边杆二(6)用转动副三(R13)与连接杆(7)的一端连接，而连接杆(7)的另一端与动平台(1)用转动副四(R14)连接；这三个转动副一(R11)、转动副二(R12)、转动副三(R13)构成的A组转动副的轴线相互平行，但与转动副四(R14)的轴线垂直；该种并联机构具有结构简单、制造容易、定位精度高等优点。
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公开(公告)号：CN102785241B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210307592.2
申请日：2012-08-23
Applicant: 常州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种单自由度三维运动装置，由上动平台(3)、下静平台(0)及连接上动平台(3)和下静平台(0)的三条支链组成，第一条支链上的构件一(1)的一端和下静平台(0)以转动副一(R11)连接后，其另一端又以转动副(R12)连接构件二(2)的一端，构件二(2)的另一端又以球铰一(S13)和上动平台(3)连接，转动副(R12)的轴线和转动副一(R11)的轴线平行；第二条支链上的构件四(4)的一端和下静平台(0)以球铰二(S21)连接后，构件四(4)的另一端又以球铰三(S22)和上动平台(3)连接；第三条支链仅由一个球铰四(S31)组成；且上动平台(3)上的三个球铰的位置不能在一条直线上，下静平台(0)上的转动副一(R11)的轴线可任意布置。当转动副(R11)为主动副时，上动平台(3)能产生三维摆动运动。
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公开(公告)号：CN102806557A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201210307595.6
申请日：2012-08-23
Applicant: 常州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种单自由度三维运动机构，包括上动平台(3)、下静平台(0)及连接上动平台(3)和下静平台(0)的三条支链组成，其特征在于第一条支链上的构件一(1)的一端和下静平台(0)以转动副一(R11)连接后，构件一(1)的另一端以球铰一(S12)连接构件二(2)的一端，构件二(2)的另一端又以球铰二(S13)和上动平台(3)连接；第二条支链上的构件三(4)的一端和下静平台(0)以转动副二(R22)连接后，构件三(4)的另一端又以球铰三(S23)和上动平台(3)连接；第三条支链仅由一个球铰四(S31)组成，它直接将上动平台(3)和下静平台(0)连接在一起；上动平台(3)上的三个球铰的位置不在一条直线上。当转动副一(R11)为主动副时，上动平台(3)能产生三维摆动运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102785241A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210307592.2
申请日：2012-08-23
Applicant: 常州大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种单自由度三维运动装置，由上动平台(3)、下静平台(0)及连接上动平台(3)和下静平台(0)的三条支链组成，第一条支链上的构件一(1)的一端和下静平台(0)以转动副一(R11)连接后，其另一端又以转动副(R12)连接构件二(2)的一端，构件二(2)的另一端又以球铰一(S13)和上动平台(3)连接，转动副(R12)的轴线和转动副一(R11)的轴线平行；第二条支链上的构件四(4)的一端和下静平台(0)以球铰二(S21)连接后，构件四(4)的另一端又以球铰三(S22)和上动平台(3)连接；第三条支链仅由一个球铰四(S31)组成；且上动平台(3)上的三个球铰的位置不能在一条直线上，下静平台(0)上的转动副一(R11)的轴线可任意布置。当转动副(R11)为主动副时，上动平台(3)能产生三维摆动运动。
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公开(公告)号：CN102699906A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210060073.0
申请日：2012-03-09
Applicant: 常州视觉龙机电设备有限公司 , 常州大学
Abstract: 一种部分解耦全解析六自由度并联操作平台，包括动平台(1)、静平台(0)及联接在动平台(1)、静平台(0)之间的三条支链，第一条支链为S-S-P型支链，它由球副二(S33)、球副一(S31)、移动副一(P32)组成，移动副一(P32)和球副二(S33)分别在静平台(0)、动平台(1)上；第二条支链为由二条S-S-P型支链组成且有二个球副重合的第一复合支链，它的二个球副重合于动平台(1)上的二重球副(S130)处，而移动副二(P12)、移动副三(P14)在静平台(2)上；第三条支链为由三条S-P-S型支链组成且有三个球副重合的第二复合支链，它的三个球副重合于动平台(1)上的三重球副(S230)处，而移动副四(P27)、移动副五(P22)、移动副六(P24)在静平台(2)上。控制三条支链上的六个移动副，即可获得动平台三维平移和三维转动输出。
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公开(公告)号：CN102528801A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210060035.5
申请日：2012-03-09
Applicant: 常州大学
Abstract: 一种六自由度全解析部分解耦并联操作机构，动平台(1)、静平台(0)通过简单支链一、第一混合支链和第二混合支链连接，简单支链一(S31-P32-S33)的两端的球副二(S33)和球副一(S31)分别在动平台(1)、静平台(0)上；第一混合支链由简单支链二(S11-P12-S13′)及简单支链三(S15-P14-S13)组成，且简单支链二的两端的球副三(S13′)、球副四(S11)分别在动平台(1)、静平台(0)上，而简单支链三的两端的球副五(S13)、球副六(S15)分别在简单支链二、静平台(0)上；第二混合支链由简单支链四(S26-P27-S23″)、简单支链五(S21-P22-S23)、简单支链六(S25-P24-S23′)组成，简单支链四的两端的球副七(S23″)、球副八(S26)分别在动平台(1)、静平台(0)上；简单支链五的两端的球副九(S23)、球副十(S21)和简单支链六的两端的球副十一(S23′)、球副十二(S25)均分别在简单支链四、静平台(0)上。控制支链中六个移动副，即可获得动平台的三维平移和三维转动输出。
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公开(公告)号：CN102350696A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110273092.7
申请日：2011-09-15
Applicant: 常州大学
Abstract: 一种三平移并联运动装置，包括动平台、静平台及联接在动平台、静平台之间的三条相同支链，每条支链具有二组轴线各自相互平行的二个转动副串联结构，并通过中间一个移动副串联而成，且每条支链的两端分别通过前述的支链最外端的转动副分别与动平台和静平台相联；同时，三条相同支链中的一条或二条，可用具有轴线相互平行的三个转动副串联结构，再串联另一具有轴线相互平行的二个转动副串联的结构来替代；进一步，三条相同支链中的第三条，可用一球副-球副-转动副的串联结构来替代。控制静平台上三个转动副，即可获得动平台三维纯平移输出。该机构工作空间大、制造安装方便，可作为新型并联坐标测量机、划线机、雕刻机、喷涂机、机器人等智能装备的执行机构。
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公开(公告)号：CN102275161A
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201110189904.X
申请日：2011-07-08
Applicant: 常州大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种三转动球面运动机构，由上动平台、下静平台及连接上动平台和下静平台的三条结构相同的支链组成，其中第一条支链上的圆弧形杆一的一端和下静平台以转动副一联接后，另一端以转动副二与构件一的一端连接，构件一的另一端和上动平台以球铰一连接；进一步，这三条支链上，圆弧形杆一的二端的转动副一和转动副二、圆弧形杆二的二端的转动副三和转动副四、圆弧形杆三的二端的转动副五和转动副六，共六个转动副的轴线必须相交于同一转动中心点，且动平台上的球铰一、球铰二、球铰三的位置不能在一条直线上。驱动三条支链上与下静平台联接的三个转动副，就可实现上动平台的三维转动输出。该球面运动机构结构简单、工作空间较大、制造安装容易，可作为并联机床、操作平台与机器人关节的执行机构。
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