公开(公告)号：CN110142743B

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN201910500331.4

申请日：2019-06-11

Applicant: 常州大学

Inventor： 沈惠平 ,  孟庆梅 ,  王格

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移一转动并联机械手，包含一条混合支链、一条无约束支链(P3‑S1‑S2)、动平台(1)和静平台(0)，混合支链包含由移动副一(P1)和4个转动副的平行四边形(Ra‑Rb‑Rc‑Rd)串联组成的分支，该分支又与移动副二(P2)及两个平行轴线的转动副一(R2)、转动副二(R1)串联组成的分支，串接构成一个平面机构，该平面机构的平动输出杆(2)上又串联一个转动副三(R3)；而动平台(1)的一端连接混合支链上的转动副三(R3)，另一端连接无约束支链(P3‑S1‑S2)的外端球副(S2)。

公开(公告)号：CN113319814A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202110165364.5

申请日：2021-02-06

Applicant: 常州大学

Inventor： 沈惠平 ,  孟庆梅 ,  何红波

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及并联机器人机构技术领域，尤其是一种全铰两约束支链的大转角一耦合度两平移一转动并联机构，包含混合支链一、混合支链二；混合支链一中的空间子并联机由三转动副串联组一与三转动副串联组二并联而成，再在空间子并联机构的输出杆一的垂直杆一上，串联轴线相互平行的转动副七与转动副八，转动副八与动平台的一端连接；混合支链二由在平面六杆机构的输出杆二的垂直杆二上，串联一个轴线垂直于转动副十轴线的转动副九组成，动平台上两端的转动副八与转动副九的轴线相互平行。该并联机构耦合度为零，具有符号式位置正解，及输入‑输出运动解耦性，加工、制造容易。

公开(公告)号：CN108748098A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810616943.5

申请日：2018-06-15

Applicant: 常州大学

Inventor： 张刚 ,  孟庆梅 ,  姜桂丽 ,  沈惠平 ,  朱小蓉

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0072

Abstract: 一种三平移一转动的并联机械手，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的四条完全相同支链的第I支链、第Ⅱ支链、第III支链、第IV支链组成，第I支链上的驱动杆(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，驱动杆(2)的另一端，与由两个转动副(Ra、Rb)、两个球副(Sa、Sb)和四个杆(3、6、4、5)组成的平行四边形的短边杆一(3)用转动副二(R12)连接，平行四边形的另一短边杆二(6)用转动副三(R13)与动平台(1)直接连接；其中，转动副一(R11)与转动副二(R12)的轴线平行，但与转动副三(R13)的轴线垂直；动平台(1)上的四个转动副(R13、R23、R33、R43)轴线必须平行；该种机械手具有结构简单、制造容易、定位精度高等优点。

公开(公告)号：CN106041885B

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：CN201610403796.4

申请日：2016-06-08

Applicant: 常州大学

Inventor： 沈惠平 ,  杨廷力 ,  孟庆梅 ,  邓嘉鸣 ,  李家宇

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种三平移一转动并联机器人平台装置，包含动平台(1)、静平台(0)、一条混合型支链，及两条S‑S‑R支链，主动杆一(2)的一端与一个球副平行四边形的短边杆一固定，主动杆一(2)的另一端与机架(0)以转动副一(R11)连接，球副平行四边形的短边杆二(3)的延伸端，与连杆一(8)的一端以转动副二(R23)连接；连杆二(7)的两端分别以转动副三(R22)、转动副四(R21)连接连杆一(8)的另一端与机架(0)，其中，转动副一(R11)与转动副四(R21)的轴线垂直；同时，短边杆二(3)还与连杆三(4)以转动副五(R12)连接，连杆三(4)又和动平台(1)以转动副六(R13)连接，且转动副五(R12)与转动副六(R13)的轴线平行于动平台(1)的法线。

公开(公告)号：CN106041885A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610403796.4

申请日：2016-06-08

Applicant: 常州大学

Inventor： 沈惠平 ,  杨廷力 ,  孟庆梅 ,  邓嘉鸣 ,  李家宇

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0072

Abstract: 一种三平移一转动并联机器人平台装置，包含动平台(1)、静平台(0)、一条混合型支链，及两条S‑S‑R支链，主动杆一(2)的一端与一个球副平行四边形的短边杆一固定，主动杆一(2)的另一端与机架(0)以转动副一(R11)连接，球副平行四边形的短边杆二(3)的延伸端，与连杆一(8)的一端以转动副二(R23)连接；连杆二(7)的两端分别以转动副三(R22)、转动副四(R21)连接连杆一(8)的另一端与机架(0)，其中，转动副一(R11)与转动副四(R21)的轴线垂直；同时，短边杆二(3)还与连杆三(4)以转动副五(R12)连接，连杆三(4)又和动平台(1)以转动副六(R13)连接，且转动副五(R12)与转动副六(R13)的轴线平行于动平台(1)的法线。

公开(公告)号：CN105619385A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201610141831.X

申请日：2016-03-12

Applicant: 常州大学

Inventor： 孟庆梅 ,  沈惠平 ,  邵国为 ,  杨廷力 ,  石志新

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0048

Abstract: 一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人机构，由动平台(1)、静平台(0)及2条相同的空间复杂支链组成，空间复杂支链的主链上，驱动杆一(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，驱动杆一(2)的另一端与平行四边形一的短边杆一(3)用转动副二(R12)连接，另一短边杆二(4)用转动副三(R13)与连接杆一(5)的一端连接，而连接杆一(5)的另一端与动平台(1)用转动副四(R14)连接；转动副一(R11)、转动副二(R12)、转动副三(R13)的轴线相互平行，但与转动副四(R14)的轴线垂直；副链的结构与主链基本相同，但它与静平台(0)连接的转动副五(R21)与主链上转动副一(R11)的轴线不平行，其未端的转动副八(R24)与主链未端的转动副四(R14)的轴线必须重合；该种并联装置结构简单、制造容易、耦合度低(k＝1)。

公开(公告)号：CN105437255A

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201510922075.X

申请日：2015-12-12

Applicant: 常州大学

Inventor： 孟庆梅 ,  邓嘉鸣 ,  王鹏程 ,  沈惠平 ,  骆敏舟

IPC: B25J17/00

CPC classification number: B25J17/00

Abstract: 一种中空走线的机电一体化关节，包含力矩传感器(1)、中空电机定子(3)、中空电机转子(4)、电磁抱闸(5)、驱动控制器(7)、电机支撑外壳(8)、中空驱动轴(9)、中空谐波减速器(10)、大跨距轴承(11)，其特征在于电磁抱闸(5)和中空谐波减速器(10)分别布置中空电机转子(4)和中空电机定子(3)的两端；而中空电机定子(3)固定在电机支撑外壳(8)的内壁上，驱动控制器(7)固定在电机支撑外壳(8)的一端。这种机电一体化关节，结构简单、集成度高、体积小，便于安装。

公开(公告)号：CN105415397A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510916778.1

申请日：2015-12-12

Applicant: 常州大学

Inventor： 孟庆梅 ,  邓嘉鸣 ,  王鹏程 ,  沈惠平 ,  骆敏舟

IPC: B25J17/02

CPC classification number: B25J17/02

Abstract: 一种非中空走线的机电一体化关节，包含力矩传感器(1)、大跨距轴承(4)、谐波减速器(6)、双端支撑电机(8)、电磁抱闸(9)、驱动控制器(11)、电机支撑外壳(12)、绝对值编码器(15)，其特征在于谐波减速器(6)、电磁抱闸(9)分别布置在双端支撑电机(8)的两端；驱动控制器(11)独立安装于电机支撑外壳(12)的一端；绝对值编码器(15)及力矩传感器(1)构成闭环系统，安装于电机支撑外壳(12)的另一端。这种机电一体化关节，结构简单、制造容易、便于安装。

公开(公告)号：CN103465251B

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201310395259.6

申请日：2013-09-03

Applicant: 常州大学

Inventor： 沈惠平 ,  朱帅帅 ,  孟庆梅 ,  邓嘉鸣 ,  李菊

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/08

Abstract: 一种五自由度三平移两转动高空作业输出杆操作手，包含输出杆（1）、五个直线缸、机架（0）及操作器（P），其特征是输出杆（1）为直线杆状形式，五个直线缸的活塞杆分别用单球副一（S31）、单球副二（S32）、单球副三（S33）、单球副四（S34）、单球副五（S35）与输出杆（1）连接，但输出杆（1）上的单球副一（S31）、单球副二（S32）、单球副三（S33）、单球副四（S34）、单球副五（S35）互相不重合；五个直线缸的缸体分别用单球副六（S11）、单球副七（S12）、单球副八（S13）、单球副九（S14）、单球副十（S15）与机架（0）连接，操作手（P）固定在输出杆（1）的一端。当五个直线缸驱动时，输出杆能指向高空作业并产生三平移两转动的输出运动。

公开(公告)号：CN103465044B

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201310416490.9

申请日：2013-09-13

Applicant: 常州大学

Inventor： 沈惠平 ,  黄涛 ,  邓嘉鸣 ,  孟庆梅 ,  李菊

IPC: B23Q1/44 ,  B25J9/00

Abstract: 一种单输入三平移三转动输出并联机构，包含动平台（1）、静平台（0）以及连接动平台（1）、静平台（0）的五条支链。支链Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ的结构相同，为S-S型，即均为连接杆两端分别用球关节与动平台（1）、静平台（0）连接；而支链Ⅴ的结构为S-R-R型，即连杆一（6）的一端用球副一（S23）与动平台（1）连接，另一端用转动副一（R22）连接连杆二（7）的一端，而连杆二（7）的另一端用转动副二（R21）与静平台（0）连接。当连杆二（7）转动时，动平台（1）产生三平移三转动输出，其中仅有一维是独立的，其余五维是衍生的。