公开(公告)号：CN118829955A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202380027538.9

申请日：2023-03-08

申请人： 山特维克矿山工程机械有限公司

发明人： 于尔基·哈马莱宁 ,  塞缪尔·海帕 ,  劳里·西沃恩

IPC分类号： G05D1/43 ,  E21B7/02 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/693 ,  G05D1/692 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/05

摘要： 根据本发明的一个示例方面，提供了一种方法，包括：检测采矿车辆相对于第一工地模型的第一位置；接收与所述第一工地模型相关联的多个变换矩阵的信息；基于所述采矿车辆的所述第一位置，选择与所述第一工地模型相关联的变换矩阵；基于所选择的变换矩阵，执行从指示所述采矿车辆在所述第一工地模型中的第二位置的输入坐标到第二工地模型的变换坐标的坐标变换；以及提供所述变换坐标，以表示所述采矿车辆的所述第二位置，以基于所述第二工地模型来执行采矿自动化控制。

公开(公告)号：CN116547622A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202180063137.X

申请日：2021-09-23

申请人： 山特维克矿山工程机械有限公司

发明人： 尤西·普拉 ,  塞缪尔·海帕 ,  劳里·西沃恩

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 根据本发明的示例性方面，提供了一种方法，包括获得路线计划信息，该路线计划信息指示地下工地的坑道系统的一组路线点，以用于车辆的至少部分自主驾驶，并且该方法还包括对该组中的至少一些路线点执行：检测指示车辆在相关的路线点处所需的空间的空间信息；基于所述空间信息生成一组包络，其中包络指示车辆在相关的路线点处所需的空间；以及控制坑道模型中的该组包络的可视化，以表示车辆在行驶经过所述路线点时的计划的路线轨迹。