根据本发明的一个示例方面，提供了一种方法，包括：检测采矿车辆相对于第一工地模型的第一位置；接收与所述第一工地模型相关联的多个变换矩阵的信息；基于所述采矿车辆的所述第一位置，选择与所述第一工地模型相关联的变换矩阵；基于所选择的变换矩阵，执行从指示所述采矿车辆在所述第一工地模型中的第二位置的输入坐标到第二工地模型的变换坐标的坐标变换；以及提供所述变换坐标，以表示所述采矿车辆的所述第二位置，以基于所述第二工地模型来执行采矿自动化控制。