公开(公告)号：CN115997184A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202180052550.6

申请日：2021-09-01

申请人： 山特维克矿山工程机械有限公司

发明人： 于尔基·哈马莱宁

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 根据本发明的示例方面，提供了一种方法，该方法包括：限定在工地处的车辆的累积起来的基于航位推算的定位误差(210)，所述工作包括地下坑道系统；检测基于卫星的第一定位源的用于信号采集的触发(220)；响应于所检测到的用于信号采集的触发，生成卫星定位待决估计值(230)，所述卫星定位待决估计值指示用于由所述第一定位源获得基于卫星的定位信息的剩余时间段；基于所述累积起来的基于航位推算的定位误差和所述卫星定位待决估计值，限定所述车辆的速度(240)。

公开(公告)号：CN118829955A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202380027538.9

申请日：2023-03-08

申请人： 山特维克矿山工程机械有限公司

发明人： 于尔基·哈马莱宁 ,  塞缪尔·海帕 ,  劳里·西沃恩

IPC分类号： G05D1/43 ,  E21B7/02 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/693 ,  G05D1/692 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/05

摘要： 根据本发明的一个示例方面，提供了一种方法，包括：检测采矿车辆相对于第一工地模型的第一位置；接收与所述第一工地模型相关联的多个变换矩阵的信息；基于所述采矿车辆的所述第一位置，选择与所述第一工地模型相关联的变换矩阵；基于所选择的变换矩阵，执行从指示所述采矿车辆在所述第一工地模型中的第二位置的输入坐标到第二工地模型的变换坐标的坐标变换；以及提供所述变换坐标，以表示所述采矿车辆的所述第二位置，以基于所述第二工地模型来执行采矿自动化控制。

公开(公告)号：CN115989392A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202180052070.X

申请日：2021-09-01

申请人： 山特维克矿山工程机械有限公司

发明人： 奥萨马·塔里克 ,  于尔基·哈马莱宁

IPC分类号： G01C21/00

摘要： 根据本发明的示例方面，提供了一种方法，包括：通过车辆在工地处的基于卫星的第一定位源而限定位置信息的第一置信水平信息，所述工地包括地下坑道系统；通过第二定位源而限定位置信息的第二置信水平信息，所述第二定位源被配置用以基于环境扫描而定位所述车辆；基于所述第一置信水平信息和所述第二置信水平信息，选择用于所述车辆的定位校正源；以及应用所选择的定位校正源，以校正所述车辆的基于航位推算的定位。