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公开(公告)号：CN113721619B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111004237.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 山推工程机械股份有限公司 , 济南大学
Abstract: 本发明专利公开了一种基于RTK技术的推土机路径规划系统及作业方法，该系统包括GNSS基准站、GNSS移动站、IMU传感器、双目相机、控制器、比例阀组及人机交互界面。该方法及系统应用在无人驾驶推土机的整平作业中，所有传感器与控制器进行数据通讯，控制器通过比例阀控制液压马达工作进而实现行走机构的自动化，GNSS移动站安装在推土机上并实时接收基站发射的信号进行差分定位，采用纯跟踪算法使推土机按照规划好的路径点和路径移动，IMU传感器用于路径跟踪过程中的方向纠偏，人机交互界面通过网络传输系统发送控制指令实现远程控制，双目相机用于实时检测障碍物目标的深度信息，提高系统的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN113721619A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111004237.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 山推工程机械股份有限公司 , 济南大学
Abstract: 本发明专利公开了一种基于RTK技术的推土机路径规划系统及作业方法，该系统包括GNSS基准站、GNSS移动站、IMU传感器、双目相机、控制器、比例阀组及人机交互界面。该方法及系统应用在无人驾驶推土机的整平作业中，所有传感器与控制器进行数据通讯，控制器通过比例阀控制液压马达工作进而实现行走机构的自动化，GNSS移动站安装在推土机上并实时接收基站发射的信号进行差分定位，采用纯跟踪算法使推土机按照规划好的路径点和路径移动，IMU传感器用于路径跟踪过程中的方向纠偏，人机交互界面通过网络传输系统发送控制指令实现远程控制，双目相机用于实时检测障碍物目标的深度信息，提高系统的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN113668546A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111003152.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 山推工程机械股份有限公司 , 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机进行自动修坡的施工方法，施工过程包括挖掘机工作臂、双目相机、坡度输入单元；先结合施工图纸，利用挖掘机坡度输入装置设定工作坡面坡度与高度信息；修标准坡面；利用双目相机对标准坡面做边缘检测得到斜坡的上边缘线和下边缘线作为工作线，根据检测到标准斜坡的工作线，推测下一工作循环的上下工作线，结合斜坡高度与坡度信息计算出挖掘机铲斗的工作轨迹；利用双目相机采集标准坡度信息作为判断修坡是否工作完成的标准；挖掘机按照设定的工作轨迹开始自动修坡工作；通过双目相机采集吃土量信息以及斜坡固定点的距离判断是否完成修坡，若没有完成则回到继续工作，若完成则前进一个铲斗的宽度，进行下一个修坡循环。
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公开(公告)号：CN119392773A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411454982.1
申请日：2024-10-17
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明涉及平地机领域，具体公开一种纯电动平地机动态效能匹配方法及系统，具体包括：获取液压回路内液压油压力；检测驾驶员操作动作，根据驾驶员操作动作计算所需液压油总流量；基于液压回路内液压油压力和所需液压传动介质总流量，通过循环寻优算法找出最大工作装置驱动总效率对应的电机转速，记为最优电机转速；将最优电机转速生成实际执行转速指令，下发至工作装置电机控制器。本发明根据实际工作条件动态调整工作装置电机参数，实现能效最大化和性能优化。
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公开(公告)号：CN118494480A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410213183.9
申请日：2024-02-27
Applicant: 长安大学 , 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种换道信息确定方法、装置、设备及存储介质，包括：获取目标车辆的第一行驶信息与环境车辆的第二行驶信息；根据所述第二行驶信息确定目标车道的车辆行驶密度，并根据所述车辆行驶密度判断当前是否满足换道条件；若是，根据所述第一行驶信息和第二行驶信息进行换道信息预测，确定所述目标车辆的换道信息。上述技术方案，能够高效安全地适应多种复杂交通场景下的换道需求，进一步的，所确定出的换道信息在实际应用过程中，能够实现安全高效且舒适的变道。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113343487B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202110729034.4
申请日：2021-06-29
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F18/23213 , G06F111/10
Abstract: 本申请实施例提供一种基于大数据分析的电动推土机用电池试验方案的生成方法、装置、设备和存储介质，通过采集电动推土机不同工况下的载荷谱，使用蜂群智能优化算法改进K‑Means聚类算法对载荷谱数据进行聚类划分，得到五个聚类簇团并通过聚类中心确定五个核心工况的载荷谱，并将这个五个核心工况的载荷谱导入电动推土机仿真模型中，进行仿真计算后得到对应的电池输出电流，最后，根据电池输出电流生成用于指导用户进行电池试验的电池试验方案，其中，电动推土机仿真模型是预先由工程仿真软件构造的包括动力电池、电机及控制器、行走及作业系统等模块仿真模型。采用该电池试验方案进行电池试验，得到的试验结果可为电池管理系统提供精准的数据支撑。
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公开(公告)号：CN109524746B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201811392683.4
申请日：2018-11-21
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
IPC: H01M10/613 , H01M10/625 , H01M10/63 , H01M10/635 , H01M10/6567
Abstract: 本发明属于动力电池技术领域，公开了一种电池组散热系统及控制方法。该电池组散热系统，包括相互连通的油箱、油泵、出油管路、进油管路及冷却腔，冷却腔环绕在电池组周围，第一温度传感器设置于进油管路上，用于检测进油管路内的温度；散热箱设置于进油管路和油泵之间，散热箱包括充满有冷却液的箱体及多个设置于箱体内部且彼此并联的支回路，每个支回路之间均设置有电磁阀；控制器分别电连接于第一温度传感器和电磁阀，根据第一传感器检测的温度，控制器控制电磁阀开启的数量。该电池组散热系统通过多级支回路可以加速对冷却油的冷却，从而增强了散热效果，有效地提高了散热效率。
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公开(公告)号：CN106703100B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201611191363.3
申请日：2016-12-21
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
IPC: E02F3/85
Abstract: 本发明涉及推土机技术领域，尤其涉及一种推土机铲刀液压控制系统及控制方法，包括先导控制阀、左提升阀、左提升油缸、右提升阀和右提升油缸，先导控制阀分别控制左、右提升阀，而左、右提升阀又分别控制着左、右提升油缸，通过操作手柄，使左、右提升阀两侧的先导控制端通油或泄油，进而使左、右提升油缸同时处于拉伸或压回状态，实现铲刀提升、下降及浮动状态，或使左、右提升油缸一个拉伸、一个压回，实现铲刀的倾斜动作，避免了传统的铲刀倾斜操作时，铲刀提升油缸被动拉伸或压回带来的油缸内异常高压，有效提高了提升油缸的使用寿命，并且省去了倾斜油缸及相应管路，简化了整机结构，使布局更加简单，同时降低了整机制造成本。
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公开(公告)号：CN106703100A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611191363.3
申请日：2016-12-21
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
IPC: E02F3/85
CPC classification number: E02F3/844
Abstract: 本发明涉及推土机技术领域，尤其涉及一种推土机铲刀液压控制系统及控制方法，包括先导控制阀、左提升阀、左提升油缸、右提升阀和右提升油缸，先导控制阀分别控制左、右提升阀，而左、右提升阀又分别控制着左、右提升油缸，通过操作手柄，使左、右提升阀两侧的先导控制端通油或泄油，进而使左、右提升油缸同时处于拉伸或压回状态，实现铲刀提升、下降及浮动状态，或使左、右提升油缸一个拉伸、一个压回，实现铲刀的倾斜动作，避免了传统的铲刀倾斜操作时，铲刀提升油缸被动拉伸或压回带来的油缸内异常高压，有效提高了提升油缸的使用寿命，并且省去了倾斜油缸及相应管路，简化了整机结构，使布局更加简单，同时降低了整机制造成本。
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公开(公告)号：CN102493511B
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201110422032.7
申请日：2011-12-15
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
IPC: E02F3/85
Abstract: 本发明公开了一种全液压推土机的驱动控制系统，该驱动控制系统包括第一检测元件和控制元件，第一检测元件用于检测驱动控制系统的马达的当前转速，并转换成转速信号；控制元件用于接收转速信号，并接收速度踏板输入的转速目标值；当转速目标值小于或者等于马达的极限转速时，控制元件调节马达的排量，并使当前转速与转速目标值相等。这样，根据全液压推土机当前所需要的功率调整马达的转速，实现了工作功率的按需提供，从而满足微小动作和准确性较高动作的要求。本发明还公开了一种包括上述驱动控制系统的全液压推土机，以及基于上述驱动控制系统的驱动控制方法。
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