公开(公告)号：CN118897296A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202411273142.5

申请日：2024-09-12

申请人： 山东港口烟台港集团有限公司 ,  烟台港股份有限公司汽车码头分公司 ,  烟台港滚装物流有限公司

发明人： 陈维如 ,  柳威 ,  王一 ,  高文坤 ,  常震霖 ,  孟令军 ,  周珂 ,  王康 ,  曹海东 ,  高洁 ,  赵玉涛 ,  钱广来 ,  王浩亦 ,  孙海涛 ,  王盛岳

IPC分类号： G01S17/42 ,  G01S17/86 ,  G01S17/931 ,  G01S19/42

摘要： 本发明属商品车放车技术领域，具体涉及一种基于激光雷达和GPS的转运车密停区商品车放车方法。通过在前车尾部未进入AGV车体内部时提前记录转运AGV前方车辆尾部到其所抱夹车辆的头部的距离，并在此后通过GPS定位推算两商品车距离的方法，避免了依靠转运AGV内部的不完整点云探测前方车辆尾部到其所抱夹车辆的头部的距离的问题，大幅提升了转运AGV执行密停区放车任务时的放车精度。该方法便于实现、效果稳定、精度高，充分保证了密停区转运AGV放车任务的稳定、高效进行，推广应用价值高。

公开(公告)号：CN118887419A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202411374977.X

申请日：2024-09-30

申请人： 山东港口烟台港集团有限公司 ,  烟台港股份有限公司汽车码头分公司 ,  烟台港滚装物流有限公司

发明人： 柳威 ,  王一 ,  孟令军 ,  常震霖 ,  周珂 ,  高洁 ,  王康 ,  曹海东 ,  赵玉涛 ,  钱广来 ,  王浩亦 ,  孙海涛 ,  杜俊辉 ,  仲伟 ,  宫伟家

IPC分类号： G06V10/44 ,  G06V10/762 ,  G06T7/246

摘要： 本发明属于堆场商品车快速识别技术领域，具体涉及一种基于特征评价函数的堆场商品车快速识别方法。使用多线激光雷达扫描堆场，获取原始点云数据；对所获得的原始点云数据进行预处理；对预处理后的原始点云数据进行反射强度阈值滤波，获取车辆反射强度特征；对预处理后的原始点云数据进行反射强度阈值滤波，采用运动补偿算法获取运动特征；对点云数据进行聚类分割，提取车辆的长宽尺寸及点云密度；基于物体的长宽尺寸、反射强度特征、运动特征、点云密度程度特征，设计特征评价函数，能够有效去除其他假性目标的干扰，提高商品车转运机器人的运动安全性和系统稳定性。

公开(公告)号：CN118883102A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202411375001.4

申请日：2024-09-30

申请人： 山东港口烟台港集团有限公司 ,  烟台港股份有限公司汽车码头分公司 ,  烟台港滚装物流有限公司

发明人： 王一 ,  柳威 ,  常震霖 ,  孟令军 ,  周珂 ,  王康 ,  曹海东 ,  高洁 ,  赵玉涛 ,  钱广来 ,  王浩亦 ,  孙海涛 ,  杜俊辉 ,  王盛岳 ,  宫伟家

IPC分类号： G01M17/02 ,  G01S17/88 ,  G01D21/02 ,  G06T7/00 ,  G06T7/62 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14

摘要： 本发明属于轮胎检测技术领域，具体涉及一种基于特征评价函数的单线激光雷达轮胎检测方法。使用单线激光雷达设备扫描车辆轮胎表面，获取原始三维点云数据，所述点云数据包括每个点的三维坐标，及该点处的反射强度信息；对所获得的原始三维点云数据进行预处理，得到预处理后的三维点云数据；基于预处理后的三维点云数据，获取轮胎尺寸特征；基于预处理后的三维点云数据，进行反射强度阈值滤波，获取轮胎强度特征；基于预处理后的三维点云数据，采用运动补偿算法获取运动特征；基于轮胎尺寸特征、轮胎强度特征及运动特征，设计特征评价函数，获得最终轮胎信息。通过使用设计的评价函数，可以有效地识别车轮并提高检测精度。