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公开(公告)号：CN114293481B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202111674949.6
申请日：2021-12-31
申请人： 山东省交通工程监理咨询有限公司 , 山东大学
IPC分类号： E01D22/00 , F16M11/04 , F16M11/12 , F16M11/18 , F16M13/02 , B63C11/52 , B08B3/02 , E01D19/02 , G06T17/00 , G06V20/10
摘要： 本发明属于水下机器人技术领域，提供了一种桥墩用水下检修机器人、系统及方法。其中，该机器人包括中央控制器及与其通信连接的图像采集装置、高压清洗装置、封闭作业装置和机械臂；所述图像采集装置用于采集各个预设检修位置处机械臂作业范围内的水下桥墩图；其中，所有检修位置处的机械臂作业范围之和覆盖整个桥墩外表面；所述中央控制器内预先存储有当前桥墩的三维模型；所述中央控制器用于：接收各个预设检修位置的水下桥墩图像并对其进行裂缝识别；当识别出裂缝时在所述桥墩三维模型中标注出裂缝位置及其状态，再依次控制高压清洗装置和封闭作业装置分别对裂缝进行清洗作业和封闭作业，同时将桥墩三维模型中相应裂缝的状态也进行对应修改。
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公开(公告)号：CN116385990A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310247570.X
申请日：2023-03-15
申请人： 山东大学
IPC分类号： G06V20/56 , G06V20/58 , G06V10/30 , G06V10/44 , G06V10/25 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及一种计算资源受限情况下的锥桶检测和识别方法，属于自动驾驶领域，包括图像采集和图像预处理；对图片进行光照检测，如偏暗，则直接人工特征检测模块；否则，同步进入神经网络模块和人工特征检测模块；通过神经网络模块确定锥桶在图片上的存在性，以及包围框位置；使用人工特征方法，确定红色、蓝色锥桶在图片上的存在性，以及包围框位置；通过IOU融合模块将结果进行融合；输出识别结果和锥桶像素坐标。本发明具备识别连续性和较高的准确性，可以适用不同光照条件下的检测，能够有效提高锥桶检测的准确率，提升锥桶检测算法的鲁棒性，在计算资源受限情况下增强自动驾驶环境感知能力，尤其是针对道路锥桶的识别能力。
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公开(公告)号：CN116274309A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310144969.5
申请日：2023-02-20
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了一种在线自动净化口罩的回收利用设备及方法，解决了缺乏相应设备回收利用口罩的问题，实现口罩的再利用，且可根据污染物量来控制消毒净化程序和效果，具体方案如下：一种在线自动净化口罩的回收利用设备，包括第一壳，第一壳内设置竖向分隔板，第一壳在竖向分隔板的两侧分别设置入口和出口，第一壳内底部设置支撑台，支撑台与升降机构连接，升降机构在竖向分隔板的两侧移动，第一壳内在入口侧从上到下依次设置染色部件、检测部件和消毒部件，第一壳内在出口侧从下到上依次设置清洗部件和烘干部件；染色部件包括安装于第一壳的染料雾化喷口以向回收的口罩喷射染料，从而对微生物染色；检测部件包括固定于第一壳的微生物荧光检测机构。
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公开(公告)号：CN115928524A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211693986.6
申请日：2022-12-28
申请人： 山东大学
发明人： 杨则英 , 孙芮 , 毕传龙 , 段蓉蓉 , 曲植霖 , 王成赫 , 张平 , 王恩东 , 李英勇 , 曲建波 , 单煜辉 , 房明 , 刘杰 , 于先伟 , 曲伟松 , 杨乾一 , 周广通
IPC分类号： E01C5/12 , E01C11/24 , C08K7/10 , C08L95/00 , C09D1/00 , B29C43/02 , B29C43/18 , B29C43/20 , C04B14/46 , C04B41/65
摘要： 本发明公开了一种装配式沥青路面预制块及其制作方法，预制块自下而上依次设置加筋层、沥青下面层、嵌锁层、抗滑沥青上面层以及超疏水涂层，相邻的两层结构之间通过喷洒粘层油进行粘接；所述预制块上设置连接部位，通过连接部位将多个预制块进行纵向连接；本发明通过将沥青面层进行预制，可实现生产的工厂化，提高施工精度和工程质量，减少施工污染，简化施工工序，提高劳动率；并且对各预制块进行编号，以便迅速定位和维修更换；同时传感器装置也可在预制时提前埋设，为智能监测道路质量提供支持。
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公开(公告)号：CN118482729A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410529118.7
申请日：2024-04-29
申请人： 山东大学
IPC分类号： G01C21/28
摘要： 本发明涉及一种基于闭环道路的有限资源智能车导航方法，属于智能车自动驾驶技术领域。步骤如下：S1：基于SLAM建图构建闭环道路地图信息；S2：基于TF坐标变换重构真实场景下的障碍物位置信息；S3：利用步骤S2获取的障碍物信息，基于实时位置和阿克曼车模运动学模型设计导航算法。本发明基于闭环道路的激光雷达2D建图，结合TF坐标变换重构真实场景下的障碍物位置信息与实时阿克曼运动车模的导航算法，解决在闭环区域的自动驾驶中，传统导航算法算力占用高的问题。
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公开(公告)号：CN118466485A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410505566.3
申请日：2024-04-25
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种动态参数优化的阿克曼智能车导航避障方法，属于自动驾驶技术领域。方法步骤如下：S1:定位与姿态确认；S2:路径规划；S3:利用阿克曼转向几何方法计算转向角度；S4:PID优化运行姿态：采用PID控制器对车辆的行驶进行调节，通过PID参数同时调节线速度与转向角度；S5:梯度下降动态优化参数。本发明在高速行驶状态下，依然能够进行有效导航，实现阿克曼车模的高效、精准导航，无需额外的人工干预，具有较强的抗干扰能力，可提升无人驾驶技术的性能和稳定性。
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公开(公告)号：CN118397585A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410576444.3
申请日：2024-05-10
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种计算资源受限情况下具有鲁棒性的车道线检测方法，属于无人驾驶技术领域。方法步骤如下：(1)图像采集；(2)对图像进行预处理，得到灰度图像；(3)在灰度图像的基础上进行影子检测，如果影子检测结果为真，则进行去影子操作；否则，直接进行步骤(4)；(4)对图像进行边缘检测以及去噪处理；(5)对处理后的图像进行滑窗法车道线拟合；(6)输出车道线检测结果以及中线坐标。本发明具备高鲁棒性与准确性，适用不同环境条件的车道线边缘检测，在计算资源受限情况下增强户外自动驾驶环境感知能力，提高对道路的车道线识别能力。
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公开(公告)号：CN116758304A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310386008.5
申请日：2023-04-12
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种基于梯度求解的调节阈值的识别图像中单色物体的方法，属于图像识别领域。方法包括：根据待检测物体颜色设置初始RGB色域下的阈值范围；采集待测物体在某时刻环境中的一张图片；计算图片的色彩梯度，根据初始RGB色域下的阈值范围抠出待测物体，并根据抠出的待测物体的图像更新出HSV阈值范围；采集新的图像，并将其转成HSV格式；使用更新后的HSV阈值在新采集的图像中提取待测物体；对提取后的图像进行形态学检测，来完成物体识别。本发明解决了环境光照等引起物体颜色出现变化导致使用固定阈值检测物体时效果差的问题，在相同环境下，本发明仅需对一张图像更新阈值，其后的检测运算压力小，实时性好。
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公开(公告)号：CN115936317A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211710572.X
申请日：2022-12-29
申请人： 山东大学
发明人： 杨则英 , 曲植霖 , 段蓉蓉 , 毕传龙 , 孙芮 , 王成赫 , 张平 , 王恩东 , 孟庆伟 , 李英勇 , 曲建波 , 单煜辉 , 房明 , 于先伟 , 刘杰 , 曲伟松 , 杨乾一 , 周广通
IPC分类号： G06Q10/063 , G06Q50/08
摘要： 本发明涉及桥梁方案评价技术领域，提供了一种悬索‑斜拉协作体系方案评价方法及系统，包括：对于每个准则层指标，确定各评价因素的主观权重；对于每个准则层指标，根据评价因素值，确定标准化矩阵，并采用熵值法计算得出各评价因素的客观权重；对于每个准则层指标，基于各评价因素的主观权重和客观权重，采用综合权重方法，计算得到各评价因素的最终权重；对于每个准则层指标，基于综合权重和标准化矩阵，得到加权的标准化决策矩阵，确定理想解和负理想解，得到各方案与理想解的相对贴近度；根据所有准则层指标中，各方案与理想解的相对贴近度，得到贴近度评判矩阵。便于甲方快速了解方案各方面对比评分。
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