公开(公告)号：CN116430720A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310279824.6

申请日：2023-03-17

Applicant: 安徽科技学院

Inventor： 齐雪 ,  张家昕 ,  陈敬

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种欠驱动水下机器人的三维编队控制方法，属于控制技术技术领域，包括:设定编队参考点Os；以Os为原点构建虚拟结构三维坐标系{F}，在Os周围设定虚拟结构点Pi，以虚拟结构点Pi构成期望的队形结构；利用Pi与Os在虚拟结构坐标系中的位置向量创建编队结构参数矩阵，其中，编队结构参数矩阵中的参数为每一个虚拟结构点Pi相对于Os的位置向量将每一个虚拟点分配给一个欠驱动水下机器人UUV，UUV对其对应的虚拟点进行目标跟踪，实现欠驱动水下机器人的三维编队运动控制；改变编队结构参数矩阵中的位置向量参数实现三维编队队型结构的调整。该方法能够实现水下多欠驱动水下机器人的三维编队控制。

公开(公告)号：CN118822560A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410785479.8

申请日：2024-06-18

Applicant: 安徽科技学院

Inventor： 余宏杰 ,  汪继辉 ,  王珏 ,  陈敬 ,  任兰天 ,  曹浩

IPC: G06Q30/018 ,  G06F16/27 ,  G06F16/2458 ,  G06F21/64

Abstract: 本发明涉及产品溯源技术领域，公开了一种基于区块链的乳制品溯源的方法，包括以下步骤：牛奶供应链上的所有参与方在区块链网络中注册身份，获得唯一的加密地址和私钥；采集牛奶供应链上的牛奶来源数据，并采用加密哈希算法计算获得一个唯一的数字指纹；参与方使用自己的私钥，对计算的数据指纹进行数字签名，并将签名后的数据指纹和时间戳一并上传至区块链网络中；区块链网络中的节点根据工作量证明共识机制对新提交的区块进行验证；原始的详细乳制品数据被存储在离线的分布式存储系统中，其存储地址与区块链上的数据指纹对应；本发明的溯源方法既可以保证数据的完整性和可追溯性，又降低了在区块链上存储大量数据的成本和压力。