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公开(公告)号：CN116430720A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310279824.6
申请日：2023-03-17
Applicant: 安徽科技学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种欠驱动水下机器人的三维编队控制方法，属于控制技术技术领域，包括:设定编队参考点Os；以Os为原点构建虚拟结构三维坐标系{F}，在Os周围设定虚拟结构点Pi，以虚拟结构点Pi构成期望的队形结构；利用Pi与Os在虚拟结构坐标系中的位置向量创建编队结构参数矩阵，其中，编队结构参数矩阵中的参数为每一个虚拟结构点Pi相对于Os的位置向量将每一个虚拟点分配给一个欠驱动水下机器人UUV，UUV对其对应的虚拟点进行目标跟踪，实现欠驱动水下机器人的三维编队运动控制；改变编队结构参数矩阵中的位置向量参数实现三维编队队型结构的调整。该方法能够实现水下多欠驱动水下机器人的三维编队控制。
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