公开(公告)号：CN113334385A

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202110701896.6

申请日：2021-06-24

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 程晶晶 ,  杨洪涛

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种自驱动关节臂测量机直线轨迹间平滑过渡的规划方法。将位姿信息和约束条件输入加减速算法和圆弧过渡模型得到过渡轨迹，与直线轨迹相结合得到完整的测量轨迹。借助逆运动学与逆雅克比矩阵求得各关节角度、速度、角速度，于速度突变处进行关节空间五次多项式插值，确保速度、加速度连续性和平滑性，防止由于速度、加速度突变对自驱动关节臂测量机造成冲击，提高了测量精度。本发明可实现自驱动关节臂测量机的高精度测量，也可应用于工业机器人的轨迹规划。

公开(公告)号：CN111854602A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010724081.5

申请日：2020-07-24

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 杨洪涛 ,  杨鹏 ,  胡毅 ,  张梦遥 ,  程晶晶

IPC: G01B11/00 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明公开一种自驱动关节臂坐标测量机，包括固定基座，所述固定基座上设有肩关节摆动基座，肩关节摆动基座上转动连接有肩关节摆臂，肩关节摆动基座一侧还设有与肩关节摆臂连接的肩部一体化关节模组，肩关节摆臂上设有大臂，大臂上设有大臂旋转臂，大臂与大臂旋转臂之间设有大臂一体化关节模组，大臂一体化关节模组安装在大臂内与大臂旋转臂转动连接，大臂旋转臂上设有转动连接的肘部摆动基座。本发明在自驱动关节臂关节臂坐标测量机的6个转动关节内部添加伺服控制系统和圆光栅测量系统，在结构设计时同时考虑加入的伺服控制系统和圆光栅测量系统对关节臂坐标测量机造成的重复定位误差与绝对测量误差的误差影响。

公开(公告)号：CN204089632U

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN201420269383.8

申请日：2014-05-23

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 程晶晶 ,  杜志文

IPC: H02M9/02

Abstract: 本实用新型公开了一种纳秒级可控电源，由FPGA、脉冲变压器、驱动电路、开关电路、高压直流模块、低压直流模块、保护电路、负载构成。该系统首先由FPGA提供触发脉冲信号，经脉冲变压器隔离并同步传送到驱动电路中，将脉冲信号放大后驱动开关电路工作，并将高压直流斩成高压脉冲输出供给负载,低压直流电源分别与FPGA和驱动电路连接，保护电路与开关电路连接,低压直流电源是为整个电源系统提供工作电源的，保护电路则是为了防止开关电路损坏，保护电源系统正常工作。

公开(公告)号：CN204043222U

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201420546038.4

申请日：2014-09-22

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 程晶晶

IPC: F24J2/05 ,  F24J2/24 ,  F24J2/40 ,  F24J2/48

CPC classification number: Y02E10/44

Abstract: 本实用新型提供一种太阳能防过晒装置，包括真空集热管、保温水箱和电致变色玻璃管，所述电致变色玻璃管由内层玻璃管和外层玻璃管贴合而成，所述外层玻璃管内壁上设置有ITO导电层，所述内层玻璃管外壁上设置有ITO导电层，两层所述ITO导电层之间还设置有电致变色层、电介质层、离子存储层，所述真空集热管均布于所述保温水箱的侧壁上，所述真空集热管上套有所述电致变色玻璃管，所述电致变色玻璃管的两个ITO导电层引出的电极通过一设置在所述保温水箱内的温控器后接入电源，本实用新型在保温水箱中的水达到沸点后，降低真空集热管的阳光吸收率，减少水垢产生和防止水消耗量过大。

公开(公告)号：CN203502094U

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201320323376.7

申请日：2013-06-05

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 程晶晶 ,  沙成 ,  李松高

IPC: G01G3/13

Abstract: 本实用新型公开了一种新型压电感应式电子称，它主要包括压电陶瓷片模块（1）、A/D转换芯片模块（2）、单片机控制芯片（3）、液晶显示(4)、电源(5)。当有物体放在电子称的台面上，压电材料在物体的重力作用下产生电荷，产生的电荷经过处理电路再通过A/D转换芯片，转换成对应的压力值，转换结果送入单片机，最后由单片机驱动液晶显示屏，显示出重量值。电源给单片机供电，使它正常工作。本设计最大的特点是无需压力传感器和放大电路，将重力转换成电能，再经过A/D转换和单片机处理，转换成重量值，并通过液晶显示出来。与传统的电子称相比，压电陶瓷片相当灵敏，误差小，无损耗，使用寿命长，成本低廉。

公开(公告)号：CN204156654U

公开(公告)日：2015-02-11

申请号：CN201420546046.9

申请日：2014-09-22

Applicant: 安徽理工大学

Inventor： 程晶晶

IPC: H02K5/24 ,  H02K1/22 ,  H02K15/02 ,  H02K15/14

Abstract: 本实用新型提供一种低噪音电动机，包括外壳以及设置在所述外壳中的转子，所述转子上上包裹有横切面为圆形的塑形材料，所述外壳内表面设置有与所述转子外形相配合的塑形材料，包裹所述转子的塑形材料表面的周向上设置有至少一条圆形沟槽，本实用新型将电动机的转子的表面和外壳内表面进行流线形处理，使处理后的转子和外壳的横切面为圆形，使转子的转动对电动机内部的空气扰动降到最低，达到降低噪音的目的。