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公开(公告)号：CN116185021A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310084652.7
申请日：2023-01-17
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种避障路径生成方法及装置，避障路径生成方法包括：确定自车的有效障碍物；依据有效障碍物的运动状态获得有效障碍物的预测轨迹；依据自车的全局路径和当前位置生成多条规划路径；依据预测轨迹从多条规划路径中选择最优规划路径，作为自车的局部路径。本申请在局部路径规划时考虑了动态障碍物的预测轨迹，提高了局部路径的精准度，提高了车辆在避障场景的安全性。
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公开(公告)号：CN116279590A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310341340.X
申请日：2023-04-03
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种主动防侧翻控制方法及系统，其中控制方法包括：步骤S1、获取车辆的侧向加速度；步骤S2、按照公式：LTR＝(2h/d)(a/g+φ)，计算出侧翻指数LTR；步骤S3、实时监测侧翻指数的绝对值是否大于设定值，若为是，则执行步骤S4，若为否，则车辆正常行驶；步骤S4、对前轮转向角进行修正，使得前轮转向角减小，车辆的转弯曲率减小，以减小侧向加速度；若仅通过对前轮转向角进行修正不能使侧翻指数的绝对值不大于设定值，则对前轮进行差动制动，以进一步减小侧向加速度，直至侧翻指数的绝对值不大于设定值。本发明具有较好地防侧翻效果。
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公开(公告)号：CN113844446B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111198775.0
申请日：2021-10-14
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种融合长短程的车辆轨迹预测方法，本发明的主要设计构思在于，首先根据两种预测算法分别得到长程以及短程的预测轨迹，进一步地采用替换、插值、取点、拟合的步骤将长程以及短程的轨迹有机地结合起来，使得最终的预测轨迹既有长程轨迹的趋势特点也有短程轨迹的精度特点，并且能够根据不同场景、不同需求动态调节预测轨迹。本发明通过结合了基于车道选择的策略、基于深度学习的模型以及基于运动学的预测模型，充分利用各部分的优势，得到一条兼具短时间内行为预测精度，又具备长时间行为预测趋势的预测轨迹，从而为驾驶决策提供参考，进而为智能驾驶车辆更加安全快速地通行提供保障。
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公开(公告)号：CN113844446A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111198775.0
申请日：2021-10-14
Applicant: 安徽江淮汽车集团股份有限公司
IPC: B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种融合长短程的车辆轨迹预测方法，本发明的主要设计构思在于，首先根据两种预测算法分别得到长程以及短程的预测轨迹，进一步地采用替换、插值、取点、拟合的步骤将长程以及短程的轨迹有机地结合起来，使得最终的预测轨迹既有长程轨迹的趋势特点也有短程轨迹的精度特点，并且能够根据不同场景、不同需求动态调节预测轨迹。本发明通过结合了基于车道选择的策略、基于深度学习的模型以及基于运动学的预测模型，充分利用各部分的优势，得到一条兼具短时间内行为预测精度，又具备长时间行为预测趋势的预测轨迹，从而为驾驶决策提供参考，进而为智能驾驶车辆更加安全快速地通行提供保障。
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