公开(公告)号：CN115167411A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210766036.5

申请日：2022-07-01

Applicant: 安徽机电职业技术学院

Inventor： 周明龙 ,  程晶晶 ,  马运强 ,  袁经伟 ,  朱云龙

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的局部路径优化方法及其系统，将同一初始位置和目标位置的至少一个移动机器人分为一个组；在环境地图内确定每组移动机器人从初始位置到目标位置的导航路径；将所有组的移动机器人按照初始位置在横向的分布顺序标序，确定每组移动机器人的导航路径的转向点，将导航路径按照初始位置、转向点和目标位置划分为多个分叉段；统计对应每组移动机器人在每条导航路径中的分叉段的移动方向矢量；结合导航路径距离短和所有组移动机器人的导航路径中分叉段矢量不反向确定筛选条件，每组移动机器人按照筛选条件选择优化路径；本发明提高移动机器人的移动路线的防撞安全性。

公开(公告)号：CN115167411B

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202210766036.5

申请日：2022-07-01

Applicant: 安徽机电职业技术学院

Inventor： 周明龙 ,  程晶晶 ,  马运强 ,  袁经伟 ,  朱云龙

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的局部路径优化方法及其系统，将同一初始位置和目标位置的至少一个移动机器人分为一个组；在环境地图内确定每组移动机器人从初始位置到目标位置的导航路径；将所有组的移动机器人按照初始位置在横向的分布顺序标序，确定每组移动机器人的导航路径的转向点，将导航路径按照初始位置、转向点和目标位置划分为多个分叉段；统计对应每组移动机器人在每条导航路径中的分叉段的移动方向矢量；结合导航路径距离短和所有组移动机器人的导航路径中分叉段矢量不反向确定筛选条件，每组移动机器人按照筛选条件选择优化路径；本发明提高移动机器人的移动路线的防撞安全性。