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公开(公告)号：CN119085638A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411101568.2
申请日：2024-08-12
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及无人驾驶扫地车速度更新计算技术领域，具体为一种无人驾驶扫地车比力积分转换增量计算方法，包括：在系统中对采样周期h进行设置，实时采集陀螺仪和加速度计输出的角速度与比力信号，经过导航解算得到tk时刻载体坐标系B与地理坐标系G的关系矩阵#imgabs0#利用陀螺仪输出递推计算第一旋转坐标系s1相对于载体坐标系b运动的测量旋转角速度#imgabs1#与第二旋转坐标系S2相对于第一旋转坐标系S1运动的旋转角速度#imgabs2#利用陀螺仪输出及旋转角速度#imgabs3#与#imgabs4#递推第二旋转坐标系从t时刻到tk时刻的测量关系矩阵#imgabs5#利用加速度计输出、关系矩阵#imgabs6#和关系矩阵#imgabs7#递推tk+1时刻测量比力积分转换增量#imgabs8#本发明能够在高动态运动场景下实现无人驾驶扫地车精确高效的比力积分转换增量计算。
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公开(公告)号：CN114942645B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202210744389.5
申请日：2022-06-27
Applicant: 安徽工程大学 , 安徽酷哇机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及智能扫地机器人技术领域，具体涉及无人驾驶扫地车智能防撞保险杠及其使用方法，包括：前置保险杠、左翼板、右翼板、摆臂、力传感器、距离传感器、控制单元、第三驱动电机、第一驱动电机和第二驱动电机；前置保险杠的右侧安装有第一驱动电机，所述的前置保险杠左侧安装有第二驱动电机，所述的第二驱动电机和第一驱动电机输出轴分别与左翼板和右翼板固定连接；所述的前置保险杠、左翼板和右翼板上均设置有力传感器和距离传感器；当无人驾驶扫地车派出执行扫地作业时，力传感器监控保险杠的受力情况，距离传感器实时采集扫地车与外界物体的距离信号，确保扫地车在行驶作业及执行作业过程中的状态，避免发生剐蹭和碰撞。
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公开(公告)号：CN113828992B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202111181670.4
申请日：2021-10-11
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B23K37/047 , B23K31/02
Abstract: 本发明公开了一种双轴头尾式自动焊接变位机，包括可绕第一轴旋转设置的翻转支架、用于放置工件的工作台、设置于所述翻转支架上且用于带动所述工作台绕第二轴进行旋转的回转变位装置以及设置于工作台上且用于夹紧工件的第一夹具和第二夹具，回转变位装置与工作台连接。本发明的双轴头尾式自动焊接变位机，能够对焊接工件上不同类型的焊缝实现高效率焊接，并且能够兼容不同尺寸的箱体。本发明还公开了一种工件焊接方法。
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公开(公告)号：CN115040807B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202210680191.5
申请日：2022-06-15
Applicant: 安徽工程大学 , 安徽酷哇机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及无人驾驶扫地车技术领域，具体涉及一种无人驾驶扫地车辅助灭火装置及其使用方法，通过设置于车身顶部的环境监测组件，用于监测灰尘烟雾和火情，车身内部设有水箱，灭火组件和除尘组件的输入端同连于一个水箱，灭火组件和除尘组件的输出端贯穿出车身侧端，车身侧端设有喷洒盘，喷洒盘上设有活动喷洒组件，初始状态下，灭火组件和除尘组件的输出端贯穿出喷洒盘上的固定孔位喷洒，若遇大范围或大面积的灰尘烟雾和火情时，活动喷洒组件工作，带动灭火组件和除尘组件的输出端绕固定孔位的外圈作圆周运动喷洒，从而具备集成多个灭火组件和除尘组件，且灭火组件和除尘组件同时即可固定位置也可活动位置转动喷洒处理的功能。
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公开(公告)号：CN115040807A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210680191.5
申请日：2022-06-15
Applicant: 安徽工程大学 , 安徽酷哇机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及无人驾驶扫地车技术领域，具体涉及一种无人驾驶扫地车辅助灭火装置及其使用方法，通过设置于车身顶部的环境监测组件，用于监测灰尘烟雾和火情，车身内部设有水箱，灭火组件和除尘组件的输入端同连于一个水箱，灭火组件和除尘组件的输出端贯穿出车身侧端，车身侧端设有喷洒盘，喷洒盘上设有活动喷洒组件，初始状态下，灭火组件和除尘组件的输出端贯穿出喷洒盘上的固定孔位喷洒，若遇大范围或大面积的灰尘烟雾和火情时，活动喷洒组件工作，带动灭火组件和除尘组件的输出端绕固定孔位的外圈作圆周运动喷洒，从而具备集成多个灭火组件和除尘组件，且灭火组件和除尘组件同时即可固定位置也可活动位置转动喷洒处理的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113828992A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111181670.4
申请日：2021-10-11
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B23K37/047 , B23K31/02
Abstract: 本发明公开了一种双轴头尾式自动焊接变位机，包括可绕第一轴旋转设置的翻转支架、用于放置工件的工作台、设置于所述翻转支架上且用于带动所述工作台绕第二轴进行旋转的回转变位装置以及设置于工作台上且用于夹紧工件的第一夹具和第二夹具，回转变位装置与工作台连接。本发明的双轴头尾式自动焊接变位机，能够对焊接工件上不同类型的焊缝实现高效率焊接，并且能够兼容不同尺寸的箱体。本发明还公开了一种工件焊接方法。
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公开(公告)号：CN113799162A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111215368.6
申请日：2021-10-19
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种面向异形物体的机器人抓取手爪，包括底座、可移动的设置于底座上的多个夹爪和设置于底座上且用于控制所有夹爪进行移动的夹爪滑动驱动机构，夹爪包括与夹爪滑动驱动机构连接的移动指根、手爪指尖、手爪指中、与手爪指中和手爪指尖连接的弹性连接件以及设置于移动指根上且用于控制手爪指中和手爪指尖进行旋转的弯折机构。本发明面向异形物体的机器人抓取手爪，具有驱动元件较少，控制简单，手爪负载小，对于异形物体的自适应能力强和抓取较为稳定的优点，拓展了机器人的应用空间，使机器人在面对复杂环境时能够做出更好的应对。
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公开(公告)号：CN118762378A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410494872.1
申请日：2024-04-24
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G06V30/418 , G06V30/412 , G06V30/16 , G06V30/148 , G06V30/146 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V30/18
Abstract: 本发明公开了基于深度学习端到端的图片表格识别及其信息提取方法，属于图片表格识别及其信息提取技术领域，先对待识别表格进行预处理并训练Mask R‑CNN模型，利用训练好的模型定位图片中的表格区域；同时，利用Mask R‑CNN检测表格四个顶点，微调表格区域；然后标注横纵框线制作数据集，并训练Unet网络，输入Unet图像分割对表格横纵框线进行分割，获取交点坐标；最后基于每个单元格的四个角点坐标识别该单元格内的字符，获得每个单元格的文本字符，之后根据不同格式的表格规则对单元格进行组合。本发明无需预先制定表格模板，且可以依据单元格结构特征组合文本识别结果，实现图片表格的自动识别及信息提取的结构化输出。
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公开(公告)号：CN113799162B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202111215368.6
申请日：2021-10-19
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种面向异形物体的机器人抓取手爪，包括底座、可移动的设置于底座上的多个夹爪和设置于底座上且用于控制所有夹爪进行移动的夹爪滑动驱动机构，夹爪包括与夹爪滑动驱动机构连接的移动指根、手爪指尖、手爪指中、与手爪指中和手爪指尖连接的弹性连接件以及设置于移动指根上且用于控制手爪指中和手爪指尖进行旋转的弯折机构。本发明面向异形物体的机器人抓取手爪，具有驱动元件较少，控制简单，手爪负载小，对于异形物体的自适应能力强和抓取较为稳定的优点，拓展了机器人的应用空间，使机器人在面对复杂环境时能够做出更好的应对。
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公开(公告)号：CN115092104A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210715246.1
申请日：2022-06-22
Applicant: 安徽工程大学 , 安徽酷哇机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及车轮辅助脱困技术领域，具体涉及一种无人驾驶扫地车车轮辅助脱困装置及其使用方法，通过设置固定连接于车桥上的第一轴瓦，以及连接于车桥上的第二轴瓦，第一轴瓦上设有驱动系统，第二轴瓦上设有液压系统，驱动系统的输出端机械连接于液压系统的固定端，液压系统在车轮陷入时工作将车桥顶起，液压系统接触地面较软，无法提供良好支撑，驱动系统工作使液压系统做出摆动，以找寻符合支撑条件的地面，再通过液压系统有效将车桥顶起，保持液压系统压力的基础上，驱动系统、液压系统及处于正常位置的另一端车轮协同工作将车轮从陷坑中移除，使车辆脱困，主动脱困能力强。
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