公开(公告)号：CN118204978A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410514220.X

申请日：2024-04-26

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 汪婧 ,  赵杨鑫 ,  李袁 ,  余志强 ,  沈浩 ,  任智泉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于检测约束的物体抓取方法及系统，属于机器人控制技术领域。本发明引入了RealSense D435i深度相机和YOLOv5目标检测算法，RealSense D435i深度相机提供RGB、深度和惯性测量单元信息，为机器人提供高精度感知，结合YOLOv5强大的目标检测能力，能够实时检测并分析环境中的约束条件，如物体位置、形状和相对距离；通过实时融合深度信息和目标检测结果，机器人能够智能调整抓取策略，实现对复杂环境中物体的精准抓取；并且通过关节角度的计算，提高了抓取的稳定性和适应性；将为机器人在实际应用中提供更智能、适应性更强的物体抓取解决方案。

公开(公告)号：CN118572727A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410624845.1

申请日：2024-05-20

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 苏磊 ,  李袁 ,  赵杨鑫 ,  汪婧 ,  沈浩 ,  费习宏

IPC: H02J3/24

Abstract: 本发明公开了一种电力系统负荷频率容错控制方法，属于电力系统技术领域，提出了一种针对执行器故障和事件触发的控制策略，以此实现电力系统负荷频率稳定运行。在本发明中，采用容错控制和事件触发来实现控制方法，将传感器与控制器之间通信信息采用事件触发传输采样数据，保证通信通道信息交换不会出现拥塞，将执行器中加入容错性，可以让执行器在发生故障事可以保持系统稳定，使得电力系统在负荷频率在标幺值附近稳定运行。本发明提出的方法能够同时具有容错性和减少数据冗余的控制器，从而使得系统在控制器发生故障时不仅能够保持渐近稳定还满足一个耗散的特性，具有较好的实用性和推广价值。

公开(公告)号：CN116652962A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310846633.3

申请日：2023-07-11

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 汪婧 ,  赵杨鑫 ,  黄河 ,  沈浩 ,  方田 ,  苏磊

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉反馈控制的物体抓取方法，属于机器人控制技术领域，包括以下步骤：S1：目标物体位置及姿态信息获取；S2：机械臂路径规划；S3：目标物体抓取。本发明通过Kinect视觉传感器实时获取目标物体的位置和姿态信息，并将这些信息反馈给控制器，然后对机器人的机械臂进行控制，从而实现对目标物体的稳定抓取，进而转移至目的地，提高了机器人在复杂环境下的抓取能力和智能化程度。