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公开(公告)号：CN118204978A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410514220.X
申请日：2024-04-26
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于检测约束的物体抓取方法及系统，属于机器人控制技术领域。本发明引入了RealSense D435i深度相机和YOLOv5目标检测算法，RealSense D435i深度相机提供RGB、深度和惯性测量单元信息，为机器人提供高精度感知，结合YOLOv5强大的目标检测能力，能够实时检测并分析环境中的约束条件，如物体位置、形状和相对距离；通过实时融合深度信息和目标检测结果，机器人能够智能调整抓取策略，实现对复杂环境中物体的精准抓取；并且通过关节角度的计算，提高了抓取的稳定性和适应性；将为机器人在实际应用中提供更智能、适应性更强的物体抓取解决方案。
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