公开(公告)号：CN118054718A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410387062.6

申请日：2024-04-01

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 程竹明 ,  杜振龙 ,  贺容波 ,  胡雪峰

IPC: H02P21/18 ,  H02P21/00 ,  H02P21/13 ,  H02P21/05 ,  H02P25/022 ,  H02P27/12

Abstract: 本发明属于电机控制技术领域，具体涉及一种基于非奇异滑模观测器的PMSM无传感器矢量控制方法，包括如下步骤：重构定子电流状态方程，推导出电流状态观测方程；通过对三相电流和三相电压的采集，得出电流误差状态方程；通过电流观测误差作为状态变量，以此构造出新型非奇异快速终端滑模观测器的滑模面函数，并基于该滑模面函数与电流误差状态方程，设计出滑模面等效函数和切换控制函数；对扩展反电动势进行重构，获得滤波后的反电动势预估值，最后基于锁相环原理提取出所需信息估算出电机转子位置和速度。本发明对电机转子位置和速度信息能够精确地估算，且有效抑制了系统中抖振，解决相位滞后的问题，系统的稳定精度与动态性能较好。

公开(公告)号：CN118963351A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411040180.6

申请日：2024-07-31

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 贺容波 ,  程超 ,  程竹明 ,  胡雪峰

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D105/22

Abstract: 本发明公开了一种基于蜣螂优化算法的智能车轨迹跟踪控制方法，属于无人驾驶汽车技术领域；本发明的步骤为：一、获取被控车辆的实时状态信息，并依据实时状态信息建立安全性约束条件，基于五次多项式建立被控车辆的换道轨迹函数，根据换道轨迹函数获取最优轨迹信息；二、构建轨迹跟踪误差模型；三、设计横向基于蜣螂优化算法的线性二次型调节控制器，四、设计纵向基于模型预测控制实现速度跟踪,利用纵向速度联结横向、纵向控制器，同时对车辆的速度和转向进行控制，实现被控车辆的轨迹跟踪控制。本发明简化车辆动力学模型，提高了轨迹跟踪的效率；对模型进行线性化、离散化处理，增强了算法的实时性，提高了控制精度、稳定性及可靠性。

公开(公告)号：CN118293993A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410387058.X

申请日：2024-04-01

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 程竹明 ,  徐刘胜 ,  贺容波 ,  胡雪峰

IPC: G01F1/58 ,  G01F1/60

Abstract: 本发明属于仪器仪表测量技术领域，具体涉及一种基于双频三值矩形波励磁的电磁流量计系统及信号处理方法，该系统包括励磁线圈、传感器信号电极、STM32微处理器、励磁驱动模块、信号预处理模块和信号采集调理模块。本发明采用双频三值励磁方式，综合低频励磁的零点稳定和高频励磁的响应速度快以及抑制悬浮颗粒物干扰噪声的优点，使用三值励磁同时进一步提高零点稳定性，降低系统功耗；在信号与处理方面，硬件系统选用性能卓越的STM32微处理器，同时通过拓展卡尔曼滤波滤波算法和流量信号提取算法，有益于提高电磁流量计的测量精度和可靠性。