公开(公告)号：CN118999607A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411090550.7

申请日：2024-08-09

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 马小陆 ,  佘胜安 ,  沈浩 ,  张睿 ,  李诺 ,  陈冲 ,  郑旗 ,  洪鹏

IPC: G01C21/34 ,  G06N3/126 ,  G01S19/42

Abstract: 本发明涉及辅助驾驶技术领域，公开了一种基于5G_CV2X辅助路径规划方法及系统，其技术方案要点是，车载OBU模块收集车辆行驶数据并使用5G通信技术发送到云端；云端接收到数据后，进行目标点和起始点的栅格化处理，给可能路径上的信号灯发送获取相位数据请求；路侧RSU模块接收到云端的请求后，将所处交叉口的路况以及具体的相位数据实时更新至云端；云端接收到数据后，启动云端部署的基于遗传算法和非线性优化的路径规划算法；结合5G、CV2X以及云端技术，通过RSU、OBU分别获取信号灯以及目标车辆的数据，结合云端部署的遗传算法与非线性优化算法，提升了算法运行的速度以及解决了陷入局部最优解的问题，实时为目标车辆提供一条基于时间最短式的动态路径规划。

公开(公告)号：CN119207161A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411129252.4

申请日：2024-08-16

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 马小陆 ,  陈冲 ,  沈浩 ,  佘胜安 ,  郑旗

IPC: G08G1/16 ,  G08G1/01 ,  H04W4/44

Abstract: 本发明涉及道路预警技术领域，公开了一种基于V2X与机器视觉的盲区行人预警方法与系统，其技术方案要点是路侧端RSU进行边缘计算，开始检测道路行人信息；若路侧端RSU检测到当前道路有行人出现，则基于机器视觉对行人进行跟踪，并计算出当前行人目标的准确位置；路侧端RSU将盲区行人信息广播发送给外界交通参与者，当行驶车辆进入V2I通信范围，则车载OBU接收前方道路的行人信息；车载OBU接收到前方行人信息时，进行碰撞预警计算，并判断发生碰撞的可能性；可以在路侧系统解决道路行人遮挡的检测问题，同时车载设备通过V2I通信接收来自盲区的行人信息，利用超视距的感知能力获取前方道路行人信息，提升了驾驶安全性，完善了对道路行人的保护措施。

公开(公告)号：CN117215213A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311158141.1

申请日：2023-09-08

Applicant: 安徽工业大学芜湖技术创新研究院

Inventor： 马小陆 ,  郑旗 ,  佘胜安 ,  唐得志 ,  瞿元 ,  王兵

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明属于智能交通技术领域，具体涉及一种基于数字孪生的5G‑CV2X虚实融合仿真实验平台。为了还原真实汽车在不同V2X场景中测试结果，本发明提供一种基于5G‑CV2X的数字孪生仿真实验平台，该仿真平台使用ROS机器人技术和5G‑CV2X车载设备，同时平台具备自主完成测试的能力和真实汽车与车载设备之间信息交互过程，且使用5G实现数据上传到数字孪生平台。通过引入数字孪生技术实现“虚实结合”，实现真实物理车辆模型与孪生平台虚拟车的实时数据共享与动作映射，该平台能快速、高效地、真实地反映汽车在V2X场景中的行驶过程和测试结果。

公开(公告)号：CN119052839A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411168021.4

申请日：2024-08-23

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 马小陆 ,  郑旗 ,  沈浩 ,  洪鹏 ,  陈冲 ,  佘胜安

IPC: H04W24/06 ,  H04W4/44 ,  H04W4/70

Abstract: 本发明涉及交通数字孪生技术领域，公开了一种适用于数字孪生的智能网联交通平台及测试方法，包括：操作系统通过Wifi连接操作ROS移动机器人和V2X设备的初始化、编辑ROS移动机器人的自主导航功能和设备运行状态反馈；ROS移动机器人沙盘通过将ROS移动机器人系统和5G‑CV2X技术融合，构建具有网联通信环境的车辆模型，信息处理模块用于数据信息上传的接和收，被测数字孪生平台接口用于数据信息的传输；车辆模型配备5G‑CV2X车载设备，赋予其5G通信能力。在测试过程中，该车辆模型通过模拟生成的车辆BSM信息与数字孪生平台之间的通信环境，充分再现真实的网联通信环境，从而提高测试结果的准确性，并加速数字孪生智能网联交通平台的实际应用和部署。

公开(公告)号：CN118778446A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410761716.7

申请日：2024-06-13

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 马小陆 ,  李诺 ,  谭毅波 ,  沈浩 ,  张睿 ,  洪鹏 ,  佘胜安

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于多智能体一致性控制技术领域，具体涉及一种切换拓扑下的多智能体系统预定时间一致性控制方法。本发明考虑了切换拓扑下含有非线性不确定性的MAS，相较于固定时间一致性策略，其收敛时间设定简单，可直接通过单一参数预先设定系统收敛时间，且预估收敛时间更为接近实际值；相较于预定时间一致性策略，通过引入事件触发策略，能源损耗较少；相较于固定拓扑预定时间一致性策略，考虑了切换拓扑下的情况，对通讯条件较差的情况更适用；通过Lyapunov稳定性理论和代数图论证明了所提控制器可使得MAS在固定拓扑和切换拓扑下可以实现预定时间一致性，且不存在Zeno行为；通过仿真实验验证所提供控制协议在收敛时间和节约资源方面的优越性。