公开(公告)号：CN112799375B

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202011560044.1

申请日：2020-12-25

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 朱志峰 ,  代天赐 ,  周芳

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种车载总线检测系统及方法，属于汽车总线检测技术领域。本发明由单片机系统的MCU微控制器模块通过OBDII接口向汽车ECU系统发出总线检测指令信号，ECU系统返回总线状态信号，MCU再通过软件程序对返回状态信号判断，并最终确定总线类型，再进行数据通信，根据不同总线返回信号判断汽车状态来修正对汽车功能的控制。本发明提供了车载总线检测及驱动电路，实现了信号变换和驱动功能，在电平切换方面克服了使用继电器方案体积较大，价格昂贵的问题同时解决了信号模拟开关内阻大，驱动能力较差的问题，且具有结构简单、性能稳定的优点。

公开(公告)号：CN114022566A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111298566.3

申请日：2021-11-04

Applicant: 安徽省爱夫卡电子科技有限公司 ,  安徽工业大学

Inventor： 朱志峰 ,  代天赐 ,  姚勇 ,  常雁龙 ,  周芳 ,  唐得志 ,  杨冰倩

IPC: G06T7/80 ,  G01S7/497

Abstract: 本发明公开了一种用于单线激光雷达和相机的联合标定方法，属于多传感器标定技术领域。标定方法包括以下步骤：调整标定板的位置和高度，将一带有镂空区和非镂空区的标定板置于相机和激光雷达的视野中；(2)激光雷达扫描标定板，使用相机拍照，激光雷达扫描得到一系列若干点云信息，将扫描线与标定板的非镂空和镂空区的边界线的交点处的点云作为特征点，从若干点云中筛选靠近特征点处的点云，通过LM算法对其优化处理后，进行直线拟合；(3)通过直线拟合方程和边界线的方程，计算在标定板坐标系下的坐标；(4)在相机图像中找到激光雷达特征点对应的像素点的坐标；(5)参数拟合求解激光雷达与相机之间的位姿矩阵。

公开(公告)号：CN114022566B

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202111298566.3

申请日：2021-11-04

Applicant: 安徽省爱夫卡电子科技有限公司 ,  安徽工业大学

Inventor： 朱志峰 ,  代天赐 ,  姚勇 ,  常雁龙 ,  周芳 ,  唐得志 ,  杨冰倩

IPC: G06T7/80 ,  G01S7/497

Abstract: 本发明公开了一种用于单线激光雷达和相机的联合标定方法，属于多传感器标定技术领域。标定方法包括以下步骤：调整标定板的位置和高度，将一带有镂空区和非镂空区的标定板置于相机和激光雷达的视野中；(2)激光雷达扫描标定板，使用相机拍照，激光雷达扫描得到一系列若干点云信息，将扫描线与标定板的非镂空和镂空区的边界线的交点处的点云作为特征点，从若干点云中筛选靠近特征点处的点云，通过LM算法对其优化处理后，进行直线拟合；(3)通过直线拟合方程和边界线的方程，计算在标定板坐标系下的坐标；(4)在相机图像中找到激光雷达特征点对应的像素点的坐标；(5)参数拟合求解激光雷达与相机之间的位姿矩阵。

公开(公告)号：CN112799375A

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN202011560044.1

申请日：2020-12-25

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 朱志峰 ,  代天赐 ,  周芳

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种车载总线检测系统及方法，属于汽车总线检测技术领域。本发明由单片机系统的MCU微控制器模块通过OBDII接口向汽车ECU系统发出总线检测指令信号，ECU系统返回总线状态信号，MCU再通过软件程序对返回状态信号判断，并最终确定总线类型，再进行数据通信，根据不同总线返回信号判断汽车状态来修正对汽车功能的控制。本发明提供了车载总线检测及驱动电路，实现了信号变换和驱动功能，在电平切换方面克服了使用继电器方案体积较大，价格昂贵的问题同时解决了信号模拟开关内阻大，驱动能力较差的问题，且具有结构简单、性能稳定的优点。