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公开(公告)号：CN119360253B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411908220.4
申请日：2024-12-24
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本申请公开了一种输电线路小部件故障识别方法，包括：获取输电线路上包含目标小部件类别的现场图像，对现场图像进行多尺度处理，获得多尺度图像特征图、多尺度子区域特征图；对多尺度子区域特征图进行增强处理，将处理后的多尺度子区域特征图与多尺度图像特征图进行特征融合，获得多尺度目标区域增强特征图，然后对其进行处理，获得特征优化多尺度融合特征图；将创建的图像数据集作为训练集对构建的初始模型进行训练，将训练好的模型作为小部件故障特征分析模型；基于小部件故障特征分析模型对特征优化多尺度融合特征图进行分析，获得小部件故障识别信息。该方法能够实现对输电线路小部件故障的精准识别，满足不同地形地貌下的巡检需求。
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公开(公告)号：CN118131633B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410559100.1
申请日：2024-05-08
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于LQR和Kalman滤波的无人自行车自平衡控制方法，包括自行车本体，所述自行车本体的前叉上设置有动量轮，所述自行车本体的后架上设置有无刷电机，所述自行车本体的前杠上设置有惯性传感器，所述自行车本体的前杠上设置有微控制器和卡片电脑，所述自行车本体的前杠上设置有激光雷达，所述自行车本体的前杠上设置有舵机，所述自行车本体的车头上设置有激光雷达，芯片通过读取惯性传感器的姿态角度信息，结合LQR和卡尔曼滤波算法控制无刷电机和动量轮，实现车身自平衡，最后使用卡片电脑采集激光雷达数据，建立离线地图并识别障碍物后进行避障和自动规划路径，本发明可以提高自行车的稳定性和安全性，更加便利人们出行和生活。
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公开(公告)号：CN119360253A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411908220.4
申请日：2024-12-24
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本申请公开了一种输电线路小部件故障识别方法，包括：获取输电线路上包含目标小部件类别的现场图像，对现场图像进行多尺度处理，获得多尺度图像特征图、多尺度子区域特征图；对多尺度子区域特征图进行增强处理，将处理后的多尺度子区域特征图与多尺度图像特征图进行特征融合，获得多尺度目标区域增强特征图，然后对其进行处理，获得特征优化多尺度融合特征图；将创建的图像数据集作为训练集对构建的初始模型进行训练，将训练好的模型作为小部件故障特征分析模型；基于小部件故障特征分析模型对特征优化多尺度融合特征图进行分析，获得小部件故障识别信息。该方法能够实现对输电线路小部件故障的精准识别，满足不同地形地貌下的巡检需求。
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公开(公告)号：CN118131633A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410559100.1
申请日：2024-05-08
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于LQR和Kalman滤波的无人自行车自平衡控制方法，包括自行车本体，所述自行车本体的前叉上设置有动量轮，所述自行车本体的后架上设置有无刷电机，所述自行车本体的前杠上设置有惯性传感器，所述自行车本体的前杠上设置有微控制器和卡片电脑，所述自行车本体的前杠上设置有激光雷达，所述自行车本体的前杠上设置有舵机，所述自行车本体的车头上设置有激光雷达，芯片通过读取惯性传感器的姿态角度信息，结合LQR和卡尔曼滤波算法控制无刷电机和动量轮，实现车身自平衡，最后使用卡片电脑采集激光雷达数据，建立离线地图并识别障碍物后进行避障和自动规划路径，本发明可以提高自行车的稳定性和安全性，更加便利人们出行和生活。
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