公开(公告)号：CN118131633B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410559100.1

申请日：2024-05-08

Applicant: 安徽大学

Inventor： 宋军 ,  陈傲 ,  李仁杰 ,  季智成 ,  黄果明 ,  陈康 ,  齐家伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了基于LQR和Kalman滤波的无人自行车自平衡控制方法，包括自行车本体，所述自行车本体的前叉上设置有动量轮，所述自行车本体的后架上设置有无刷电机，所述自行车本体的前杠上设置有惯性传感器，所述自行车本体的前杠上设置有微控制器和卡片电脑，所述自行车本体的前杠上设置有激光雷达，所述自行车本体的前杠上设置有舵机，所述自行车本体的车头上设置有激光雷达，芯片通过读取惯性传感器的姿态角度信息，结合LQR和卡尔曼滤波算法控制无刷电机和动量轮，实现车身自平衡，最后使用卡片电脑采集激光雷达数据，建立离线地图并识别障碍物后进行避障和自动规划路径，本发明可以提高自行车的稳定性和安全性，更加便利人们出行和生活。

公开(公告)号：CN118131633A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410559100.1

申请日：2024-05-08

Applicant: 安徽大学

Inventor： 宋军 ,  陈傲 ,  李仁杰 ,  季智成 ,  黄果明 ,  陈康 ,  齐家伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了基于LQR和Kalman滤波的无人自行车自平衡控制方法，包括自行车本体，所述自行车本体的前叉上设置有动量轮，所述自行车本体的后架上设置有无刷电机，所述自行车本体的前杠上设置有惯性传感器，所述自行车本体的前杠上设置有微控制器和卡片电脑，所述自行车本体的前杠上设置有激光雷达，所述自行车本体的前杠上设置有舵机，所述自行车本体的车头上设置有激光雷达，芯片通过读取惯性传感器的姿态角度信息，结合LQR和卡尔曼滤波算法控制无刷电机和动量轮，实现车身自平衡，最后使用卡片电脑采集激光雷达数据，建立离线地图并识别障碍物后进行避障和自动规划路径，本发明可以提高自行车的稳定性和安全性，更加便利人们出行和生活。