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公开(公告)号：CN107577989B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201710665036.5
申请日：2017-08-07
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于航拍的的梨树百年树龄快速识别方法，包括如下步骤：a：确定航拍高度，垂直拍摄所要识别百年树龄的梨树的俯视图；b：确定标准百年梨树，垂直拍摄其俯视图；c：使用卷积神经网络分割出所有俯视图中的梨树；d：对所得到的所有梨树俯视图画两个同心圆；e：根据阴影法原理，将两个圆相减得到类第一侧枝图像俯视图；f：比较所有类第一侧枝图像俯视图得到结果。本发明针对现有技术不适合识别大范围梨树的百年树龄的问题，提供了一种基于航拍的的梨树百年树龄快速识别方法，对于拥有大量梨树的地区，可以快速识别的其中的百年梨树。
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公开(公告)号：CN108153309A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711399540.1
申请日：2017-12-22
Applicant: 安徽农业大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明涉及移动机器人运动控制领域，公开了一种用于履带机器人的控制方法以及履带机器人。本发明将履带机器人视为由电机驱动系统和车体运动系统组成的级联系统，构建变倾斜参数的自适应积分滑模切换函数，并根据自适应积分滑模切换函数提出基于等效控制和切换控制的自适应滑模跟踪控制，以机器人的速度，在线辨识所得的驱动电机时变不确定参数，以及在运动学模型中求取的与目标位姿的误差反馈至驱动系统的控制器中，然后根据运动学关系，分解各个电机的期望速度，进而实现机器人的稳定运动控制。
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公开(公告)号：CN111428814B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202010300239.6
申请日：2020-04-16
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种混纺纱颜色自动识别匹配方法，包括以下步骤：（1）、采集混纺纱的RGB图像，并以每个颜色通道的颜色距的一阶矩、二阶矩、三阶矩作为该颜色通道的特征；（2）、将采集的混纺纱的RGB图像变换至HSV颜色空间，得到混纺纱RGB图像中R、G、B三个颜色分别在HSV颜色空间中的色度通道、饱和度通道、纯度通道的特征；（3）、采用LBP等价模式算子提取局部纹理特征向量；（4）、采用卡方距离度量待识别的混纺纱与任意一个已有的混纺纱之间颜色的相似性。本发明可有效识别匹配颜色对应的混纺纱，实现混纺纱图像的高效识别。
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公开(公告)号：CN111428814A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010300239.6
申请日：2020-04-16
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种混纺纱颜色自动识别匹配方法，包括以下步骤：（1）、采集混纺纱的RGB图像，并以每个颜色通道的颜色距的一阶矩、二阶矩、三阶矩作为该颜色通道的特征；（2）、将采集的混纺纱的RGB图像变换至HSV颜色空间，得到混纺纱RGB图像中R、G、B三个颜色分别在HSV颜色空间中的色度通道、饱和度通道、纯度通道的特征；（3）、采用LBP等价模式算子提取局部纹理特征向量；（4）、采用卡方距离度量待识别的混纺纱与任意一个已有的混纺纱之间颜色的相似性。本发明可有效识别匹配颜色对应的混纺纱，实现混纺纱图像的高效识别。
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公开(公告)号：CN106054598A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610297395.5
申请日：2016-05-05
Applicant: 安徽农业大学
CPC classification number: G05B13/042 , G05B11/42 , G05D1/021
Abstract: 本发明公开了一种机器人自适应转向单神经元PID控制方法，首先建立机器人转向系统的转向模型，然后构建RBF神经网络，最后构建PID控制系统。本发明针对机器人转向系统的机械结构及数学模型的特点，设计了基于RBF在线辨识的机器人转向单神经元PID控制，将RBF神经网络与单神经元PID控制相结合应用于非线性的机器人转向系统，既充分利用了RBF神经网络最佳逼近性能的特点和单神经元适应性强的优点，也克服了PID控制中学习算法的不足。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103916324A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410122681.9
申请日：2014-03-28
Applicant: 安徽农业大学
IPC: H04L12/771 , H04W84/18
Abstract: 本发明公开了一种作物环境感知路由器，包括有MC9S12XS128最小系统，MC9S12XS128最小系统输出接有多路电磁阀驱动电路，输入接入有多种传感器，MC9S12XS128最小系统接入有ZIGBEE模块、通过RS232串口扩展电路接入有GPRS模块，光伏电池电路通过电压转换电路向电磁阀驱动电路、MC9S12XS128最小系统、无线传输模块供电。
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公开(公告)号：CN108153309B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201711399540.1
申请日：2017-12-22
Applicant: 安徽农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人运动控制领域，公开了一种用于履带机器人的控制方法以及履带机器人。本发明将履带机器人视为由电机驱动系统和车体运动系统组成的级联系统，构建变倾斜参数的自适应积分滑模切换函数，并根据自适应积分滑模切换函数提出基于等效控制和切换控制的自适应滑模跟踪控制，以机器人的速度，在线辨识所得的驱动电机时变不确定参数，以及在运动学模型中求取的与目标位姿的误差反馈至驱动系统的控制器中，然后根据运动学关系，分解各个电机的期望速度，进而实现机器人的稳定运动控制。
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公开(公告)号：CN107577989A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710665036.5
申请日：2017-08-07
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于航拍的梨树百年树龄快速识别方法，包括如下步骤：a：确定航拍高度，垂直拍摄所要识别百年树龄的梨树的俯视图；b：确定标准百年梨树，垂直拍摄其俯视图；c：使用卷积神经网络分割出所有俯视图中的梨树；d：对所得到的所有梨树俯视图画两个同心圆；e：根据阴影法原理，将两个圆相减得到类第一侧枝图像俯视图；f：比较所有类第一侧枝图像俯视图得到结果。本发明针对现有技术不适合识别大范围梨树的百年树龄的问题，提供了一种基于航拍的梨树百年树龄快速识别方法，对于拥有大量梨树的地区，可以快速识别的其中的百年梨树。
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公开(公告)号：CN104779688A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510175076.2
申请日：2015-04-14
Applicant: 安徽农业大学
IPC: H02J7/35
CPC classification number: Y02E10/566 , H02J7/35
Abstract: 本发明公开了一种面向农业物联网测控节点的光伏电源管理系统，包括有MC9S08DZ60最小系统、光伏充电电路、电压转换电路、电压采集电路、电流采集电路、温度采集电路、电压输出电路，电压转换电路、电压采集电路、电流采集电路、温度采集电路、电压输出电路分别接入MC9S08DZ60最小系统，光伏充电电路、电压转换电路分别与锂电池组连接，太阳能电池板与光伏充电电路连接。本发明可有效对农业物联网中的太阳能电池系统进行电源管理，并能完美融入农业物联网中，大大方便了使用者通过农业物联网对太阳能电池系统进行管控工作。
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