-
公开(公告)号：CN108153309A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711399540.1
申请日：2017-12-22
Applicant: 安徽农业大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明涉及移动机器人运动控制领域，公开了一种用于履带机器人的控制方法以及履带机器人。本发明将履带机器人视为由电机驱动系统和车体运动系统组成的级联系统，构建变倾斜参数的自适应积分滑模切换函数，并根据自适应积分滑模切换函数提出基于等效控制和切换控制的自适应滑模跟踪控制，以机器人的速度，在线辨识所得的驱动电机时变不确定参数，以及在运动学模型中求取的与目标位姿的误差反馈至驱动系统的控制器中，然后根据运动学关系，分解各个电机的期望速度，进而实现机器人的稳定运动控制。
-
公开(公告)号：CN108153309B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201711399540.1
申请日：2017-12-22
Applicant: 安徽农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人运动控制领域，公开了一种用于履带机器人的控制方法以及履带机器人。本发明将履带机器人视为由电机驱动系统和车体运动系统组成的级联系统，构建变倾斜参数的自适应积分滑模切换函数，并根据自适应积分滑模切换函数提出基于等效控制和切换控制的自适应滑模跟踪控制，以机器人的速度，在线辨识所得的驱动电机时变不确定参数，以及在运动学模型中求取的与目标位姿的误差反馈至驱动系统的控制器中，然后根据运动学关系，分解各个电机的期望速度，进而实现机器人的稳定运动控制。
-
公开(公告)号：CN107147202B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201710494788.X
申请日：2017-06-26
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于固定和移动WSN节点的光伏转换电路，包括主控制器、从控制器、电压采集电路、电流采集电路、温度采集电路、光伏充电电路、电池放电电路、串口通信电路、电机驱动电路、太阳能跟踪传感器信号接收电路、主单片机复位电路、从单片机复位电路、主单片机AD转换电路、从单片机AD转换电路、主单片机时钟电路、从单片机时钟电路、主单片机插座接口电路、从单片机插座接口电路、主单片机滤波电路、从单片机滤波电路、电源供电电路，以及均衡电路。本发明可最大限度地提高太阳能的利用率，保证传感节点不间断工作。具有较高的理论意义和实际应用价值。
-
公开(公告)号：CN107147202A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710494788.X
申请日：2017-06-26
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于固定和移动WSN节点的光伏转换电路，包括主控制器、从控制器、电压采集电路、电流采集电路、温度采集电路、光伏充电电路、电池放电电路、串口通信电路、电机驱动电路、太阳能跟踪传感器信号接收电路、主单片机复位电路、从单片机复位电路、主单片机AD转换电路、从单片机AD转换电路、主单片机时钟电路、从单片机时钟电路、主单片机插座接口电路、从单片机插座接口电路、主单片机滤波电路、从单片机滤波电路、电源供电电路，以及均衡电路。本发明可最大限度地提高太阳能的利用率，保证传感节点不间断工作。具有较高的理论意义和实际应用价值。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.022 seconds)
