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公开(公告)号：CN108153309B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201711399540.1
申请日：2017-12-22
Applicant: 安徽农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人运动控制领域，公开了一种用于履带机器人的控制方法以及履带机器人。本发明将履带机器人视为由电机驱动系统和车体运动系统组成的级联系统，构建变倾斜参数的自适应积分滑模切换函数，并根据自适应积分滑模切换函数提出基于等效控制和切换控制的自适应滑模跟踪控制，以机器人的速度，在线辨识所得的驱动电机时变不确定参数，以及在运动学模型中求取的与目标位姿的误差反馈至驱动系统的控制器中，然后根据运动学关系，分解各个电机的期望速度，进而实现机器人的稳定运动控制。
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公开(公告)号：CN109784417B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201910078350.2
申请日：2019-01-28
Applicant: 安徽农业大学 , 安徽泓森物联网有限公司
IPC: G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/096
Abstract: 本发明实施方式提供一种黑毛猪肉图像的识别方法，属于黑毛猪肉的新鲜度识别技术领域。所述识别方法包括：预设一残差网络模型；采用预设的数据库对残差网络模型进行训练，初始化残差网络模型的参数和残差网络模型的各个变量的权重，其中，数据库包括至少一张猪肉的图像；将LReLU函数作为自适应网络的激活函数；采用预设的样本集再次训练残差网络模型，其中，样本集包括至少一张黑毛猪肉的图像；输出残差网络模型；采用残差网络模型识别黑毛猪肉图像。该黑毛猪肉图像的识别方法提高了黑毛猪肉图像新鲜度的识别率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109784417A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910078350.2
申请日：2019-01-28
Applicant: 安徽农业大学 , 安徽泓森物联网有限公司
Abstract: 本发明实施方式提供一种残差网络模型及其训练方法、系统、识别方法及系统，属于黑毛猪肉的新鲜度识别技术领域。所述残差网络模型包括多个残差模块，每个所述残差模块包括串联的至少一个卷积层和一个池化层，所述卷积层用于对输入的黑毛猪肉图像进行滤波处理，所述池化层用于对处理后的所述黑毛猪肉图像进行进一步整合，每个所述残差模块的输入端和输出端连接；自适应网络，与所述残差模块连接，用于对所述黑毛猪肉图像进行识别和分类。该残差网络模型具备对黑毛猪肉图像的高精度识别功能；该训练方法、系统可以训练出高精度识别功能的残差网络模型；该识别方法、系统通过采用残差网络模型对黑毛猪肉进行识别，提高了黑毛猪肉图像新鲜度的识别率。
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公开(公告)号：CN108153309A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711399540.1
申请日：2017-12-22
Applicant: 安徽农业大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明涉及移动机器人运动控制领域，公开了一种用于履带机器人的控制方法以及履带机器人。本发明将履带机器人视为由电机驱动系统和车体运动系统组成的级联系统，构建变倾斜参数的自适应积分滑模切换函数，并根据自适应积分滑模切换函数提出基于等效控制和切换控制的自适应滑模跟踪控制，以机器人的速度，在线辨识所得的驱动电机时变不确定参数，以及在运动学模型中求取的与目标位姿的误差反馈至驱动系统的控制器中，然后根据运动学关系，分解各个电机的期望速度，进而实现机器人的稳定运动控制。
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公开(公告)号：CN107147202B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201710494788.X
申请日：2017-06-26
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于固定和移动WSN节点的光伏转换电路，包括主控制器、从控制器、电压采集电路、电流采集电路、温度采集电路、光伏充电电路、电池放电电路、串口通信电路、电机驱动电路、太阳能跟踪传感器信号接收电路、主单片机复位电路、从单片机复位电路、主单片机AD转换电路、从单片机AD转换电路、主单片机时钟电路、从单片机时钟电路、主单片机插座接口电路、从单片机插座接口电路、主单片机滤波电路、从单片机滤波电路、电源供电电路，以及均衡电路。本发明可最大限度地提高太阳能的利用率，保证传感节点不间断工作。具有较高的理论意义和实际应用价值。
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公开(公告)号：CN107147202A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710494788.X
申请日：2017-06-26
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于固定和移动WSN节点的光伏转换电路，包括主控制器、从控制器、电压采集电路、电流采集电路、温度采集电路、光伏充电电路、电池放电电路、串口通信电路、电机驱动电路、太阳能跟踪传感器信号接收电路、主单片机复位电路、从单片机复位电路、主单片机AD转换电路、从单片机AD转换电路、主单片机时钟电路、从单片机时钟电路、主单片机插座接口电路、从单片机插座接口电路、主单片机滤波电路、从单片机滤波电路、电源供电电路，以及均衡电路。本发明可最大限度地提高太阳能的利用率，保证传感节点不间断工作。具有较高的理论意义和实际应用价值。
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公开(公告)号：CN208675273U
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201821391403.3
申请日：2018-08-27
Applicant: 安徽农业大学 , 安徽泓森物联网有限公司
Abstract: 本实用新型实施方式提供一种面向低功耗广域网的汇聚点，属于物联网信息传输技术领域。所述汇聚点包括：Lora模块，用于与外部建立长距离无线通信；ZigBee模块，用于与外部建立短距离无线通信；DEBUG模块，用于调试写入所述汇聚点的算法；RST模块，用于对所述汇聚点进行重启；Power模块，用于向所述汇聚点供电；USB模块，用于供外部设备接入所述汇聚点；控制模块，分别与所述Lora模块、ZigBee模块、DEBUG模块、RST模块、Power模块和USB模块连接，用于控制所述Lora模块、ZigBee模块、DEBUG模块、RST模块、Power模块和USB模块的工作。
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