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公开(公告)号：CN114637302B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210398942.4
申请日：2022-04-15
Applicant: 安徽农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及数字化农业机械技术领域，公开了一种基于计算机视觉的自动行进避障方法及系统，方法包括如下步骤：步骤S100：在行进设备上设置相机的拍摄角度和激光雷达的位置和探测角度；步骤S200：初始化相机和激光雷达；步骤S300：联合标定相机和激光雷达的坐标系；步骤S400：按照预设测距规则计算行进设备当前的行进速度和位置信息；步骤S500：判断行进方向上是否存在障碍物；若存在，进入保步骤S600；若不存在，则进入步骤S700；步骤S600：按照预设避障规则进行行进规划路径的变更；步骤S700：按照行进规划路径控制行进方向和行进速度。从而能够按照行进规划路径及时的控制行进方向和行进速度保证行进过程中高效和稳定的避障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116839570B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310865172.4
申请日：2023-07-13
Applicant: 安徽农业大学
IPC: G01C21/00 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01S17/86 , G05D1/02 , G06T7/80 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于传感器融合目标检测的作物行间作业导航方法，属于数字化农业机械技术领域；本发明提出一种基于传感器融合目标检测的作物行间作业导航方法，运用计算机视觉以及深度学习算法使用相机识别农作物，再利用激光雷达进行基于点云聚类的目标检测与障碍物分类，并融合二者检测结果。基于点云聚类的雷达目标检测方法，相较于常用的基于特征提取的激光雷达目标检测方法在运算量大大减少的情况下，可以在果园环境中达到接近效果，且
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公开(公告)号：CN114637302A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210398942.4
申请日：2022-04-15
Applicant: 安徽农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及数字化农业机械技术领域，公开了一种基于计算机视觉的自动行进避障方法及系统，方法包括如下步骤：步骤S100：在行进设备上设置相机的拍摄角度和激光雷达的位置和探测角度；步骤S200：初始化相机和激光雷达；步骤S300：联合标定相机和激光雷达的坐标系；步骤S400：按照预设测距规则计算行进设备当前的行进速度和位置信息；步骤S500：判断行进方向上是否存在障碍物；若存在，进入保步骤S600；若不存在，则进入步骤S700；步骤S600：按照预设避障规则进行行进规划路径的变更；步骤S700：按照行进规划路径控制行进方向和行进速度。从而能够按照行进规划路径及时的控制行进方向和行进速度保证行进过程中高效和稳定的避障。
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公开(公告)号：CN116839570A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310865172.4
申请日：2023-07-13
Applicant: 安徽农业大学
IPC: G01C21/00 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01S17/86 , G05D1/02 , G06T7/80 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于传感器融合目标检测的作物行间作业导航方法，属于数字化农业机械技术领域；本发明提出一种基于传感器融合目标检测的作物行间作业导航方法，运用计算机视觉以及深度学习算法使用相机识别农作物，再利用激光雷达进行基于点云聚类的目标检测与障碍物分类，并融合二者检测结果。基于点云聚类的雷达目标检测方法，相较于常用的基于特征提取的激光雷达目标检测方法在运算量大大减少的情况下，可以在果园环境中达到接近效果，且可以完成不需要预先进行学习的多种类障碍物自动检测识别效果。
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公开(公告)号：CN114782810A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210402919.8
申请日：2022-04-18
Applicant: 安徽农业大学 , 合肥综合性国家科学中心人工智能研究院(安徽省人工智能实验室)
IPC: G06V20/10 , G06V20/56 , G06V20/58 , G06T7/80 , G06T7/73 , G06T5/50 , G06T3/40 , G06N3/08 , G05D1/00 , G01S15/931 , H04L67/025 , H04N5/232 , H04N5/247 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于全景视觉的农业机械远程辅助驾驶系统及方法，属于无人驾驶农业机械技术领域。本发明所提出的远程辅助驾驶农业机械系统可以更好地驾驶农业机械，具体实现远程辅助驾驶农业机械的方法包括：当农业机械自动驾驶时遇到复杂环境而无法做出判断时，农业机械立刻停止运行，并向远程控制室发送驾驶状态切换指令；驾驶员将农业机械由自动驾驶状态切换为远程手动驾驶状态；执行相应指令，对农业机械进行远程驾驶操作；当农业机械可以判断周围环境时，驾驶员再将农业机械驾驶状态切换为自动驾驶。本发明可以很好地解决农业机械遇到复杂环境而无法做出判断的情况下，能够有效切换为手动驾驶，从而保证农业机械的安全运行。
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公开(公告)号：CN217294676U
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202220988909.2
申请日：2022-04-22
Applicant: 安徽农业大学 , 合肥综合性国家科学中心人工智能研究院(安徽省人工智能实验室)
Abstract: 本实用新型公开了一种模块化多功能农业机器人平台，属于农业机械技术领域；一种模块化多功能农业机器人平台，包括有车架，车架为双层式立体矩形框架结构，由空心铝管、实心铝杆以及支撑夹具组成，支撑夹具设置在矩形车架的四个角，空心铝管和实心铝杆的末端与支撑夹具相连接；支撑夹具上还连接有Y型夹具，Y型夹具上连接有支撑杆，支撑杆的底端连接有组装式行走机构；车架的实心铝杆上连接有T型夹具，上层实心铝杆上通过T型夹具连接有作业机具连接装置；下层实心铝杆上通过T型夹具连接有箱体，箱体上通过铰链活动连接有箱盖，箱体内部固定安装有电源和控制机构。本实用新型便于根据应用场景对模块化组件进行调节，能够适应多种作业环境。
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