公开(公告)号：CN116171731A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310438187.2

申请日：2023-04-23

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 曹成茂 ,  吴慢玉 ,  刘忠滨 ,  丁武阳 ,  孙燕 ,  柴琳 ,  李旭 ,  孙亮

IPC: A01D46/26

Abstract: 本发明涉及一种可便携伸缩推拉振抖式的油茶果采打机，包括有采打头、变速机构、动力传递与采打杆、直流电机、控制系统、手扶握把、锂电池；电池供电使直流电机转动，直流电机通过动力传递杆带动变速机构内部的蜗轮蜗杆机构转动，蜗轮蜗杆机构带动采打头实现往复推拉运动，使得采打头牵拉树枝产生推拉和振抖，由此将油茶果采打下来；采打头设有力传感器，可以随时监测采打的力度，还有位移传感器测量树枝粗细，并将测量的信号传递给STM‑32单片机，利用模糊规则推理，自动调节直流电机的转速，在不损伤树枝和花蕾的前提下实现油茶果脱落；只需一人就可完成操作，结构简单紧凑、性能安全可靠、适合山区陡坡携带，工作效率高。

公开(公告)号：CN117581708A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202410082399.6

申请日：2024-01-19

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 孙燕 ,  李为庆 ,  李旭 ,  吴慢玉 ,  吴正敏 ,  秦宽

IPC: A01D46/04 ,  A01D46/22

Abstract: 本发明公开了一种自动收集存储的茶叶采摘设备，具备料斗、驱动壳体、存储底舱，驱动壳体内设置有联合驱动件，联合驱动件带动下刀片沿水平方向来回摆动，并在下刀片、上刀片剪切趋于重合时带动料斗向后旋转倾斜，存储底舱内顶部设置有上皮带和下皮带，上皮带上开设有若干上漏孔，下皮带上开设有若干下漏孔，上漏孔、下漏孔错开，上皮带和下皮带以不同速度朝向远离剪切组件一侧活动，以使得上漏孔、下漏孔趋于重合。本发明中，当上皮带、下皮带活动，一方面通过朝后的运动带动茶叶远离剪切组件位置，另一方面，料斗上的茶叶能够经过上漏孔、下漏孔进入到存储底舱内，在茶叶采摘过程中实现对茶叶的临时存储，且减少了茶叶的掉落。

公开(公告)号：CN117086847A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202311219527.9

申请日：2023-09-20

Applicant: 安徽农业大学

Inventor： 曹成茂 ,  张雪晨 ,  孙燕 ,  吴正敏 ,  吴慢玉 ,  毕海军

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及一种茶叶杂质变直径负压剔除吸嘴、剔除机器人及提出方法，使用YOLOV8深度学习网络模型为核心，通过大量的含有杂质的数据集对模型训练，实现了茶叶杂质的精准识别和定位；使用高速的并联机械臂代替人工对茶叶杂质进行剔除，提高了茶叶杂质拣剔的效率，有效提升了茶叶品质；搭建了一个包含负压口直径可变负压装置的并联机器人挑拣平台，可以实现针对不同尺寸、不同类别的杂质精准挑拣，有效的降低了优质茶叶20％的带出比；搭建了针对茶叶杂质的YOLOV8精准识别系统，实现了95％的查全率和98％的查准率；解决了茶叶杂质拣剔用工难、用工贵以及拣剔质量因人而异的问题，填补了茶叶杂质人工拣剔工艺自动化的空缺，推动行业的智能化与工艺标准化进程。