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公开(公告)号：CN110737261A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201810720155.0
申请日：2018-07-03
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种车辆的自动停靠站控制方法及系统，属于自动驾驶路径规划技术领域。本发明通过规划出多条全局进站路径，并根据各进站路径是否存在障碍物来选择相应一条进站路径进行停靠，既保证了所选择的停靠路径是全局路径，又保证了所选择的停靠路径满足无碰撞要求，解决了目前所选择的停靠路径停站位置、方向不合理的问题，优化了车辆停靠过程中的进站路径。
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公开(公告)号：CN110275171A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201810214875.X
申请日：2018-03-15
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
摘要： 本发明涉及车辆雷达控制技术领域，特别是一种车辆雷达探测控制方法及车辆。该车辆包括控制器和在车辆的至少一个方向布置的一组雷达，各组雷达均包括至少两种频段的雷达；控制器控制至少两种频段雷达工作；所述控制器获取各频段雷达的各接收信号，控制器判断各接收信号的时序是否发生错误或失效；若接收信号的时序发生错误或失效，则控制器控制与该接收信号对应的雷达退出，其他雷达正常工作，提高了雷达工作的效率，提高了车辆的行驶安全性和适用性，解决了现有车辆超声波雷达探测系统抗干扰能力差和单个频段雷达工作效率低导致车辆安全性降低的问题。
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公开(公告)号：CN116661443A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310466540.8
申请日：2023-04-26
申请人： 宇通客车股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于LQR控制的自动驾驶车辆控制方法和装置。本发明根据不同的工况自适应计算方向盘转角梯度，然后对求解得到的控制量的变化率进行限制，在满足不同工况对控制量变化率需求的同时改善横向舒适性；另外对于刚进入自动驾驶时从实际方向盘转角向目标方向盘转角平滑且控制车辆在平滑过程中缓慢行驶，既避免方向盘原地回正期间磨损轮胎又改善方向盘控制舒适性。
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公开(公告)号：CN110893849B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201810963191.X
申请日：2018-08-22
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
摘要： 本发明涉及智能驾驶技术领域，特别是一种自动驾驶车辆避障换道控制方法及装置。获取车辆周围设定范围内障碍物信息，该障碍物信息包括障碍物相对本车辆速度和障碍物相对本车辆距离；当车辆需要避障换道时，根据车辆前方的障碍物信息得到车辆避障换道预瞄距离；根据换道方向的侧方障碍物信息判断车辆是否存在换道危险；若侧方障碍物在设定时间内到达车辆换道方向的侧方设定距离，且在该设定时间内不能超过车辆避障换道预瞄距离，则判断为换道危险，禁止车辆沿该换道方向换道，有效的根据环境信息给出自动驾驶车辆避障换道的判定，解决了现有自动驾驶车辆在是否换道判定过程中不合理导致车辆行驶不安全的问题。
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公开(公告)号：CN110893849A
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201810963191.X
申请日：2018-08-22
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
摘要： 本发明涉及智能驾驶技术领域，特别是一种自动驾驶车辆避障换道控制方法及装置。获取车辆周围设定范围内障碍物信息，该障碍物信息包括障碍物相对本车辆速度和障碍物相对本车辆距离；当车辆需要避障换道时，根据车辆前方的障碍物信息得到车辆避障换道预瞄距离；根据换道方向的侧方障碍物信息判断车辆是否存在换道危险；若侧方障碍物在设定时间内到达车辆换道方向的侧方设定距离，且在该设定时间内不能超过车辆避障换道预瞄距离，则判断为换道危险，禁止车辆沿该换道方向换道，有效的根据环境信息给出自动驾驶车辆避障换道的判定，解决了现有自动驾驶车辆在是否换道判定过程中不合理导致车辆行驶不安全的问题。
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公开(公告)号：CN110275170B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201810214864.1
申请日：2018-03-15
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
IPC分类号： G01S15/931 , G01S15/08 , G01S7/537
摘要： 本发明涉及车辆雷达控制技术领域，特别是一种车辆的雷达探测控制方法及车辆。该车辆包括控制器和在车辆的至少一个方向布置的一组雷达，各组雷达均包括至少两种频段的雷达；控制器控制第一设定频段雷达工作并获取第一设定频段雷达的接收信号，控制器判断接收信号的时序是否发生错误或失效；若接收信号的时序发生错误或失效，则控制器控制第一设定频段雷达退出，开启第二设定频段雷达，避免外部信号对雷达的干扰，提高了车辆的行驶安全性和适用性，解决了现有车辆超声波雷达探测系统抗干扰能力差导致车辆安全性降低的问题。
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公开(公告)号：CN110319846A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201810276787.2
申请日：2018-03-30
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明涉及一种用于车辆的可行驶区域提取方法及系统，具体采用对车辆的周边环境进行区域划分，把障碍物栅格信息区域化，然后找出自动驾驶车辆动作最关注的障碍物栅格，并据此划分可行驶区域。获取的可行驶区域信息可方便直接的用于路径规划系统的行车路线规划。并且本发明还根据电子围栏约束和不关注障碍物信息，减少障碍物信息的提取和处理，减少资源占用量，提高处理效率，降低出错可能。提高了自动驾驶系统的安全性和可靠性，同时降低了系统的硬件要求，促进了自动驾驶的发展和应用。
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公开(公告)号：CN109960177A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711424456.0
申请日：2017-12-25
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
IPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明涉及CAN总线数据处理方法和控制系统，实时检测CAN总线的实际负载率情况，当实际负载率大于设定负载率阈值时，控制增加CAN总线报文数据发送周期，根据周期与负载率的对应关系，增加发送周期能够降低负载率，因此，通过增加CAN总线报文数据发送周期能够自动动态调整总线负载率来匹配目标负载率，保证CAN总线的正常可靠运行，防止高负载率对CAN总线的数据传输造成影响，降低总线负载率过高造成数据延迟甚至丢帧几率。而且，相较于通过CANOE等CAN网络分析工具匹配目标负载率的控制过程，上述负载率控制过程比较简单，负载率调整的可靠性较高，并且能够节省反复修改程序代码及人为使用CANOE监测的工作量。
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公开(公告)号：CN109747643A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201711085245.9
申请日：2017-11-07
申请人： 郑州宇通客车股份有限公司
IPC分类号： B60W30/095 , B60W50/14 , B60R16/023 , B60R21/013 , B60Q9/00 , B60K37/04
摘要： 本发明涉及一种智能车辆感知系统的信息融合方法，具体为一套智能车辆感知系统的信息融合控制方法，车辆感知系统包括安装于车头正前方的毫米波雷达，安装在毫米波雷达正上方的视觉传感器，前向安装的若干个超声波雷达，车辆左右侧安装的单线激光雷达。具体控制融合方法为首先判断超声波传感器是否探测到障碍物，有则不再处理毫米波和视觉传感器的信息，无则再处理毫米波和视觉传感器的信息；毫米波和视觉传感器若探测到相同障碍物，通过处理器融合处理上述两传感器信息，只有一个传感器探测到障碍物则只输出对应探测器的信息。本发明具有处理速度快，节省系统资源，可靠的有益效果，能够用于实现车道保持或无人驾驶等智能行车功能的开发与应用。
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公开(公告)号：CN112036220B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201910481795.5
申请日：2019-06-04
申请人： 宇通客车股份有限公司
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/62 , G06V10/764
摘要： 本发明涉及一种车道线跟踪方法及系统，属于智能车控制技术领域，跟踪系统包括图像采集模块和控制器，图像采集模块用于采集包含有车道线的图像信息，控制器用于对图像采集模块采集到的图像信息进行识别，得到车道线及其类别，并判断车道线的类别个数，当类别个数至少为两个时，选取优先级最高的类别所对应的车道线进行跟踪。本发明根据类别的优先级高低确定进行跟踪的车道线，即选取优先级最高的类别所对应的车道线作为跟踪对象，以实现跟踪过程中车辆所需的车道线跟踪。
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