公开(公告)号：CN113492907B

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202010259787.9

申请日：2020-04-03

Applicant: 宇通客车股份有限公司

Inventor： 侯昆峰 ,  王士军 ,  何延伍 ,  常培玉 ,  陈相显 ,  杨建崇

IPC: B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供一种基于多点预瞄的车道保持方法及系统，属于汽车电子技术领域。该方法包括：确定车辆行驶的目标轨迹，在目标轨迹上选取至少两个近预瞄点和至少两个远预瞄点；计算车辆由当前位置行驶到每个预瞄点所需要的转向角，得到至少两个近预瞄点转向角和至少两个远预瞄点转向角；根据所有近预瞄点转向角得到近目标转向角，根据所有远预瞄点转向角得到远目标转向角；根据所述近目标转向角和所述远目标转向角得到最终目标转向角；利用所述最终目标转向角对车辆进行转向控制。在目标轨迹上选取至少两个近预瞄点和至少两个远预瞄点，相对于单个近预瞄点和单个远预瞄点而言，所得到的最终目标转向角能准确指向目标轨迹，从而能提高车辆控制稳定性。

公开(公告)号：CN113492907A

公开(公告)日：2021-10-12

申请号：CN202010259787.9

申请日：2020-04-03

Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司

Inventor： 侯昆峰 ,  王士军 ,  何延伍 ,  常培玉 ,  陈相显 ,  杨建崇

IPC: B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供一种基于多点预瞄的车道保持方法及系统，属于汽车电子技术领域。该方法包括：确定车辆行驶的目标轨迹，在目标轨迹上选取至少两个近预瞄点和至少两个远预瞄点；计算车辆由当前位置行驶到每个预瞄点所需要的转向角，得到至少两个近预瞄点转向角和至少两个远预瞄点转向角；根据所有近预瞄点转向角得到近目标转向角，根据所有远预瞄点转向角得到远目标转向角；根据所述近目标转向角和所述远目标转向角得到最终目标转向角；利用所述最终目标转向角对车辆进行转向控制。在目标轨迹上选取至少两个近预瞄点和至少两个远预瞄点，相对于单个近预瞄点和单个远预瞄点而言，所得到的最终目标转向角能准确指向目标轨迹，从而能提高车辆控制稳定性。