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公开(公告)号：CN118071123B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410478301.9
申请日：2024-04-19
申请人： 季华实验室 , 国网吉林省电力有限公司吉林供电公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/20 , G06Q50/06
摘要： 本发明提供了一种电力线路巡检无人机调控方法及相关设备，涉及电力线路巡检技术领域。该电力线路巡检无人机调控方法,包括步骤：根据历史巡检数据将所有巡检区域划分为高故障区和低故障区；历史巡检数据包括历次巡检图像；根据各个巡检区域的划分结果，调派第一类无人机和第二类无人机对各个巡检区域进行巡检；对比第二类无人机获取的本次巡检图像和历次巡检图像并根据对比结果调整下一次巡检时调派的无人机类型。本发明的电力线路巡检无人机调控方法能够合理利用搭载高清摄像机或低清摄像机的无人机，一方面能够减少无人机未来的购置数量，另一方面还能够减少已有无人机不必要的报废，达到降低成本和减少浪费的效果。
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公开(公告)号：CN118071123A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410478301.9
申请日：2024-04-19
申请人： 季华实验室 , 国网吉林省电力有限公司吉林供电公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/20 , G06Q50/06
摘要： 本发明提供了一种电力线路巡检无人机调控方法及相关设备，涉及电力线路巡检技术领域。该电力线路巡检无人机调控方法,包括步骤：根据历史巡检数据将所有巡检区域划分为高故障区和低故障区；历史巡检数据包括历次巡检图像；根据各个巡检区域的划分结果，调派第一类无人机和第二类无人机对各个巡检区域进行巡检；对比第二类无人机获取的本次巡检图像和历次巡检图像并根据对比结果调整下一次巡检时调派的无人机类型。本发明的电力线路巡检无人机调控方法能够合理利用搭载高清摄像机或低清摄像机的无人机，一方面能够减少无人机未来的购置数量，另一方面还能够减少已有无人机不必要的报废，达到降低成本和减少浪费的效果。
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公开(公告)号：CN118075430B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410478335.8
申请日：2024-04-19
申请人： 季华实验室 , 国网吉林省电力有限公司吉林供电公司
摘要： 本发明提供了一种电力线路无人机控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及电力线路巡检技术领域。该方法包括步骤：在无人机开始巡检电力线路时，控制无人机获取高清图像并实时传输到地面工作站；在检测到数据传输信号异常时，控制无人机停止传输高清图像，以及获取低清图像并实时传输到地面工作站，或控制无人机将高清图像压缩为低清图像并实时传输到地面工作站；在检测到数据传输信号恢复正常时，控制无人机停止传输低清图像，以及再次获取高清图像并实时传输到地面工作站。本发明的方法能够根据数据传输信号的实际情况切换使用高清图像和低清图像进行传输，有利于提高图像传输的成功率，避免影响远程指挥。
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公开(公告)号：CN118075430A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410478335.8
申请日：2024-04-19
申请人： 季华实验室 , 国网吉林省电力有限公司吉林供电公司
摘要： 本发明提供了一种电力线路无人机控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及电力线路巡检技术领域。该方法包括步骤：在无人机开始巡检电力线路时，控制无人机获取高清图像并实时传输到地面工作站；在检测到数据传输信号异常时，控制无人机停止传输高清图像，以及获取低清图像并实时传输到地面工作站，或控制无人机将高清图像压缩为低清图像并实时传输到地面工作站；在检测到数据传输信号恢复正常时，控制无人机停止传输低清图像，以及再次获取高清图像并实时传输到地面工作站。本发明的方法能够根据数据传输信号的实际情况切换使用高清图像和低清图像进行传输，有利于提高图像传输的成功率，避免影响远程指挥。
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公开(公告)号：CN118700177A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411192614.4
申请日：2024-08-28
申请人： 季华实验室
摘要： 本申请涉及特种机器人领域，具体而言，涉及一种绳索爬行机器人及其激励方法，其中绳索爬行机器人包括：机架；弹性体，形状为长条状，水平设置在机架上；两组压电片组；两个导向机构，均安装在机架上，分别设置在弹性体前后侧；第一压电片和第二压电片用于在接入交流电信号时分别产生Y向振动和X向振动，使得弹性体中部产生复合振动以进行椭圆运动。本申请的绳索爬行机器人能解决现有的绳索机器人无法兼具结构精简、体积小、质量小、响应快及动作精度高的优势的问题，具有结构精简、体积小、质量小、响应快及动作精度高的优点。
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公开(公告)号：CN118123845B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410540313.X
申请日：2024-04-30
申请人： 季华实验室
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请属于机器人控制的技术领域，公开了一种空间组合机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取空间组合机器人的动力学数据，通过光滑函数方法，建立动力学数据对应的机器人姿态跟踪动力学二阶模型，基于机器人姿态跟踪动力学二阶模型，采用时延估计方法，计算得到空间组合机器人的不确定性方程，根据基于努斯鲍姆函数法改进的全驱系统方法设计控制器，结合机器人姿态跟踪动力学二阶模型和不确定性方程，对空间组合机器人进行控制；通过基于努斯鲍姆函数法改进的全驱系统方法设计控制器，结合机器人姿态跟踪动力学二阶模型及不确定性方程，对空间组合机器人进行控制，提高了空间组合机器人的控制效率。
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公开(公告)号：CN117647992A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311566150.4
申请日：2023-11-22
申请人： 季华实验室
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 本申请属于飞行机器人路径规划的技术领域，公开了一种飞行机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取飞行机器人的性能参数和作业环境信息，根据性能参数、作业环境信息和预设的多约束条件，构建路径规划模型，建立与性能参数对应的载荷作业能耗模型，将性能参数和作业环境信息输入到路径规划模型和载荷作业能耗模型，计算得到路径规划信息和剩余电量信息，基于剩余电量信息和飞行机器人的返航所需电量，对路径规划信息进行调整，通过载荷作业能耗模型和基于预设的多约束条件构建的路径规划模型计算得到的路径规划信息和剩余电量信息，对飞行机器人的作业路径进行规划，提高了飞行机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN117386567A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311690467.9
申请日：2023-12-11
申请人： 季华实验室
IPC分类号： F03D17/00 , B64D1/02 , B64U10/16 , B25J11/00 , B64U101/26 , B64U101/60
摘要： 本申请属于风机叶片检测的技术领域，公开了一种风机叶片检测方法及系统，该方法包括：获取飞行机器人系统的实时空中视角图像，通过中心投票法，对实时空中视角图像进行数据提取，以构建待测风机叶片的叶片简化模型，根据叶片简化模型，结合安全飞行偏置距离，生成安全飞行参考轨迹，基于安全飞行参考轨迹和叶片简化模型，计算最佳放置位置，并控制飞行机器人系统在最佳放置位置对应的悬停位置将爬行机器人放置在风机叶片上，控制爬行机器人对风机叶片进行检测，得到检测结果信息，通过风机叶片检测系统，结合位姿信息、安全飞行参考轨迹和最佳放置位置，对风机叶片进行检测，提高了风机叶片的检测效率。
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公开(公告)号：CN117008282A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311233482.0
申请日：2023-09-22
申请人： 季华实验室
摘要： 本发明公开了一种螺纹型超声驱动变焦镜头和相机，属于变焦镜头技术领域，包括基座、第一镜筒、第二镜筒、第三镜筒、传动件和一个超声驱动装置，第一镜筒、第二镜筒和第三镜筒依次套接连接；传动件通过第一外螺纹与第一内螺纹啮合从而与第三镜筒螺纹连接；超声驱动装置通过第二外螺纹与第二内螺纹啮合从而与传动件螺纹连接；超声驱动装置用于驱动传动件绕自身轴线旋转并沿第一镜筒的轴向方向往复移动以使传动件带动第三镜筒和第二镜筒沿第一镜筒的轴向方向伸缩。本发明的螺纹型超声驱动变焦镜头仅利用一个超声驱动装置即可实现对多级镜筒的控制，结构简单且体积小，同时超声驱动装置也不惧电磁干扰，确保镜头稳定变焦。
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公开(公告)号：CN116494277B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310777752.8
申请日：2023-06-29
申请人： 季华实验室
摘要： 本申请属于机械手技术领域，公开了一种旋转驱动机构、机械夹爪及其激励方法，所述旋转驱动机构包括上转动体、下转动体以及超声电机；超声电机包括第一弹性体和分别设置在第一弹性体左右两侧的两个压电陶瓷驱动组件和两个第二弹性体；第一弹性体的上下两侧分别设置有一个驱动足，两个驱动足分别与上转动体和下转动体接触；压电陶瓷驱动组件用于输入周期波电信号以激发超声电机的两项工作模态，两项工作模态耦合，使两个驱动足在竖直平面内作同步同向的李萨如椭圆运动，从而通过摩擦力驱动上转动体和下转动体同步反向转动；从而能够简化传动结构、减小传动结构占用空间并提高工作效率。
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