本申请属于机器人控制的技术领域，公开了一种空间组合机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取空间组合机器人的动力学数据，通过光滑函数方法，建立动力学数据对应的机器人姿态跟踪动力学二阶模型，基于机器人姿态跟踪动力学二阶模型，采用时延估计方法，计算得到空间组合机器人的不确定性方程，根据基于努斯鲍姆函数法改进的全驱系统方法设计控制器，结合机器人姿态跟踪动力学二阶模型和不确定性方程，对空间组合机器人进行控制；通过基于努斯鲍姆函数法改进的全驱系统方法设计控制器，结合机器人姿态跟踪动力学二阶模型及不确定性方程，对空间组合机器人进行控制，提高了空间组合机器人的控制效率。