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公开(公告)号：CN118701193A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411192685.4
申请日：2024-08-28
申请人： 季华实验室
IPC分类号： B62D57/032 , B25J11/00
摘要： 本申请属于行走机器人的技术领域，公开了一种行走机器人，该行走机器人包括：基架，以及固定设置在基架上的驱动系统和移动系统，基架包括传动轴以及两个位于传动轴两端的第一基板，移动系统包括多个第二基板和多个移动足，第二基板与传动轴活动连接，移动足设置在相邻的两个第二基板之间，移动足由在端部处相互铰链连接的第一连杆和第二连杆组成，第一连杆和第二连杆的铰链连接的端部处为支撑足，驱动系统用于驱动传动轴转动，以带动第二基板做轴向往复运动，使支撑足在移动面上做周期性运动，从而驱动行走机器人移动；通过上述结构组成的行走机器人，响应快、能效高、精度高且能够断电自锁。
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公开(公告)号：CN117657488A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311701823.2
申请日：2023-12-12
申请人： 季华实验室
IPC分类号： B64U10/16 , B25J11/00 , E01D19/10 , B64U101/00
摘要： 本发明提供了一种接触式桥梁检测空中机器人、控制方法及相关设备，涉及桥梁检测空中机器人技术领域。该接触式桥梁检测空中机器人包括设置有弹性驱动关节的第一机械臂，弹性驱动关节包括舵机、固定架、输入端支架和输出端支架，舵机固定安装在固定架上且与输入端支架连接；输出端支架转动连接在输入端支架上且与输入端支架之间设置有弹性组件，弹性组件用于在输出端支架相对输入端支架转动时为输出端支架提供复位弹力。本发明的接触式桥梁检测空中机器人能够搭载与桥体接触的检测设备并通过接触的方式对桥梁进行检测，同时有效避免接触碰撞导致空中机器人受损或失去控制，大大提高空中机器人在飞行和接触检测时的稳定性。
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公开(公告)号：CN117395002A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311690634.X
申请日：2023-12-11
申请人： 季华实验室
IPC分类号： H04L9/08 , H04W4/06 , H04W12/03 , H04W12/041
摘要： 本申请属于加密通信技术领域，公开了一种基于动态加密矩阵策略的无人机群通信方法及其相关设备，所述方法包括：响应于时间统一指令，进行时间原点设置；建立并初始化时间节点函数矩阵；基于预设更新规则，根据当前时间与时间原点的时间间隔更新时间节点函数矩阵；根据更新后的时间节点函数矩阵对预设加密矩阵和预设解密矩阵进行变换操作，得到动态加密矩阵和动态解密矩阵；在向无人机群内的其它无人机发送信息时，利用动态加密矩阵对待发送信息进行加密处理；在接收到无人机群内的其它无人机发送的信息时，利用动态解密矩阵对接收到的信息进行解密处理；从而能够更好地保障无人机在群控和交互过程中相关信号的稳定性、高效性和安全性。
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公开(公告)号：CN116974033B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311242088.3
申请日：2023-09-25
申请人： 季华实验室
摘要： 本发明公开了一种致动装置、变焦镜头和相机，属于变焦镜头技术领域，包括传动轴、传动机构和压电作动系统，传动机构包括第一固定环、第二固定环和第三固定环，第一固定环固定连接在传动轴上，第一固定环和第二固定环之间铰接有多个第一支条；第二固定环和第三固定环之间铰接有多个第二支条；压电作动系统用于驱动传动轴旋转从而驱使第一支条相对第一固定环转动以及驱使第二支条相对第二固定环转动，以使传动机构沿传动轴的轴向方向展开或折叠。本发明的致动装置只占据较小的体积但能够提供较大的移动行程，适用于要求大变焦行程和小型化的镜头。
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公开(公告)号：CN117055626A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311299495.8
申请日：2023-10-09
申请人： 季华实验室
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供了一种无人机巡检控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及无人机控制技术领域。该无人机巡检控制方法,包括步骤：获取电力线路的各个区域的历史故障数据；根据历史故障数据计算各个区域的故障率；根据故障率获取各个区域相应的飞行速度系数和探测距离系数；根据飞行速度系数和探测距离系数，建立巡检规划函数；根据巡检规划函数，获取巡检规划信息，巡检规划信息包括巡检路径、飞行速度和探测距离；根据巡检规划信息控制无人机巡检各个区域。本发明旨在提高电力巡检的效率和精细化程度，确保电力线路达到低故障率、高安全性、高可靠性的效果。
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公开(公告)号：CN114932559A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210854385.2
申请日：2022-07-20
申请人： 季华实验室
摘要： 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种飞行机器人控制方法、装置、电子设备及系统，通过控制飞行机器人飞行至参考悬停点，并启动机械臂进行抓取作业，以抓取空中物体；在抓取作业过程中，获取多旋翼飞行平台的第一运动学信息，并获取机械臂的第二运动学信息；根据第一运动学信息和第二运动学信息计算机械臂基座受到的扰动力和扰动力矩；根据扰动力和扰动力矩计算六自由度位姿补偿装置需付出的补偿力；控制六自由度位姿补偿装置输出补偿力以补偿机械臂基座的位姿扰动；从而可提高机械臂末端的位姿控制精度，实现对空中物体的可靠抓取。
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公开(公告)号：CN114413107B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210325580.6
申请日：2022-03-30
申请人： 季华实验室
IPC分类号： F16L55/34 , H02N2/00 , F16L101/30
摘要： 本申请涉及管道机器人技术领域，公开了一种管道机器人及激励方法，包括一个弹性本体，所述弹性本体包括多个移动足、多个连接臂和多个柔性铰链，所述连接臂和所述移动足交替连接，每一个所述移动足通过两个所述柔性铰链和两个所述连接臂连接，且相邻的两个所述连接臂之间成一夹角；所述移动足用于和管道内壁抵接；每个所述连接臂的至少一侧设置有压电陶瓷片，所述压电陶瓷片用于在输入的周期性电信号的作用下产生振动使所述移动足摆动，从而驱动管道机器人移动。本发明具有自锁能力强、适应能力强和结构简单的有益效果。
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公开(公告)号：CN114415731A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210300427.8
申请日：2022-03-25
申请人： 季华实验室
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及机器人控制领域，具体为一种多飞行机器人协同作业方法、装置、电子设备和存储介质。该多飞行机器人协同作业方法包括步骤：获取目标物体的三维信息，三维信息包括目标物体尺寸信息和目标物体坐标信息；根据三维信息计算飞行机器人数量、各个飞行机器人的作业位置和搬运力；根据飞行机器人数量和各个飞行机器人的搬运力，构建协同作业约束模型；根据协同作业约束模型，控制所有飞行机器人飞行到对应的作业位置；控制各个机械臂协同抓取目标物体；控制飞行机器人携带目标物体沿飞行路径抵达指定位置，本发明协同控制多个飞行机器人并构建约束模型干预其行为，以使实现稳定且安全的空中搬运作业。
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公开(公告)号：CN114413107A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210325580.6
申请日：2022-03-30
申请人： 季华实验室
IPC分类号： F16L55/34 , H02N2/00 , F16L101/30
摘要： 本申请涉及管道机器人技术领域，公开了一种管道机器人及激励方法，包括一个弹性本体，所述弹性本体包括多个移动足、多个连接臂和多个柔性铰链，所述连接臂和所述移动足交替连接，每一个所述移动足通过两个所述柔性铰链和两个所述连接臂连接，且相邻的两个所述连接臂之间成一夹角；所述移动足用于和管道内壁抵接；每个所述连接臂的至少一侧设置有压电陶瓷片，所述压电陶瓷片用于在输入的周期性电信号的作用下产生振动使所述移动足摆动，从而驱动管道机器人移动。本发明具有自锁能力强、适应能力强和结构简单的有益效果。
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