公开(公告)号：CN119499631A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411772389.1

申请日：2024-12-04

Applicant: 季华实验室

Inventor： 邝展华 ,  王艺鹏 ,  曾宪锋 ,  徐冲 ,  范永祥 ,  李立芳 ,  陈志德 ,  俞航 ,  刘龙晖

IPC: A63F13/219 ,  A63F13/53 ,  A63F13/837 ,  G06V10/22

Abstract: 本发明公开了一种准星定位系统、方法、电子设备和存储介质，涉及游戏设备技术领域，其中准星定位系统包括：屏幕；多个游戏枪；光源阵列，设置在屏幕一侧；相机，用于持续获取第一图像；控制器。本申请的准星定位系统能解决现有的用于多人射击游戏的准星定位方法无法兼具算力要求低以及游戏枪和准星瞄准位置的匹配不出错的优点的问题，不会出现游戏枪和准星瞄准位置的匹配错误，算力要求低且成本较低。

公开(公告)号：CN117974809A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410341544.8

申请日：2024-03-25

Applicant: 季华实验室

Inventor： 范永祥 ,  刘龙晖 ,  徐冲 ,  曾宪锋 ,  邝展华

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/73 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种机载面阵相机时空标定方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：在预先设定尺度且重力加速度方向已知的控制场中进行覆盖成像，以得到SIFT特征控制点；采集标定数据，标定数据包括多帧面阵影像和IMU数据；利用SIFT特征控制场获取各帧面阵影像成像时相机的位姿信息；对各帧面阵影像间的IMU数据进行预积分处理，得到相邻面阵影像间的旋转、速度和位移的状态描述；基于位姿信息，以及旋转、速度和位移的状态描述对相机和IMU间的角元素、时间偏差、线元素进行标定。本发明具有控制场重力加速度方向和尺度已知的性质，减少了时空标定过程中需要估计的参数，提高了标定的精度。

公开(公告)号：CN119299849A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411761967.1

申请日：2024-12-03

Applicant: 季华实验室

Inventor： 王艺鹏 ,  曾宪锋 ,  邝展华 ,  陈志德 ,  俞航 ,  范永祥 ,  李立芳 ,  刘龙晖

IPC: H04N23/661

Abstract: 本申请属于相机时间同步的技术领域，公开了一种相机时间同步方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：实时获取时间基准装置中的相对时间或绝对时间，通过时间编码规则，将相对时间或绝对时间转换为对应的编码信息，用以调整光源阵列，得到实时调整后的光源阵列信息，同时，控制相机拍摄，使相机拍摄记录有实时调整后的光源阵列信息的拍摄图片，利用时间解码规则，对实时调整后的光源阵列信息进行解码，得到记录有拍摄时间的拍摄图片；通过相对时间或绝对时间调整光源阵列，并对实时调整后的光源阵列信息进行解码，得到记录有拍摄时间的拍摄图片，以对相机进行时间同步，提高了相机的时间同步效率。

公开(公告)号：CN118760239A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202411229152.9

申请日：2024-09-03

Applicant: 季华实验室

Inventor： 陈志德 ,  曾宪锋 ,  王艺鹏 ,  邝展华 ,  徐冲

IPC: G05D3/12 ,  G05B11/42

Abstract: 本申请属于云台控制的技术领域，公开了一种火灾监控云台控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取广角相机的拍摄内容，从拍摄内容中识别得到火灾位置，计算长焦相机的拍摄中心转动到对准火灾位置时需到达的目标欧拉角，通过改进的黑翅鸢优化算法和离散化的PID算法，根据目标欧拉角，计算得到云台的位姿控制量，基于位姿控制量，对云台进行控制，以使长焦相机的拍摄中心对准火灾位置；通过改进的黑翅鸢优化算法和离散化的PID算法，计算云台转动到使长焦相机的拍摄中心对准火灾位置的位姿控制量，以控制云台转动使长焦相机的拍摄中心对准火灾位置，提高了火灾的监控效率。

公开(公告)号：CN117974809B

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410341544.8

申请日：2024-03-25

Applicant: 季华实验室

Inventor： 范永祥 ,  刘龙晖 ,  徐冲 ,  曾宪锋 ,  邝展华

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/73 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种机载面阵相机时空标定方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：在预先设定尺度且重力加速度方向已知的控制场中进行覆盖成像，以得到SIFT特征控制点；采集标定数据，标定数据包括多帧面阵影像和IMU数据；利用SIFT特征控制场获取各帧面阵影像成像时相机的位姿信息；对各帧面阵影像间的IMU数据进行预积分处理，得到相邻面阵影像间的旋转、速度和位移的状态描述；基于位姿信息，以及旋转、速度和位移的状态描述对相机和IMU间的角元素、时间偏差、线元素进行标定。本发明具有控制场重力加速度方向和尺度已知的性质，减少了时空标定过程中需要估计的参数，提高了标定的精度。

公开(公告)号：CN117589200A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311667673.8

申请日：2023-12-06

Applicant: 季华实验室

Inventor： 邝展华 ,  徐冲 ,  曾宪锋

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及校准技术领域，尤其涉及IMU持续校准方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取IMU静置一定时间的角速度信息，并对应计算Allan方差，根据计算结果确认初始化时间Tinit；在初始化时间Tinit内，持续获取IMU的加速计输出信息，并计算用于判断IMU是否处于静止状态的阈值；根据预设的相关参数确认待标定参数，并构建误差模型；计算待标定参数，根据所计算的待标定参数完成IMU的初始化校准；获取实时反馈的陀螺仪读数和实时反馈的加速度，根据所获取的陀螺仪读数、所获取的加速度和校准地重力加速度，采用LM算法实现IMU误差参数在使用期间的持续校准；本申请公开的方法，可在IMU使用过程中不断对其误差参数进行校准，大幅降低出厂前误差参数的校准工作量。