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公开(公告)号：CN114603566B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210521116.4
申请日：2022-05-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机器人焊接技术领域，提供了一种机器人焊接轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，本方法包括：将待焊接的第一工件模型和第二工件模型导入仿真软件中；提取第一工件模型和第二工件模型之间的焊接边线；根据焊接边线获取第一工件模型的第一焊接平面和第二工件模型的第二焊接平面；获取第一焊接平面的第一平面法向量和第二焊接平面的第二平面法向量；根据第一平面法向量和第二平面法向量计算焊接轨迹的姿态数据；计算焊接轨迹的焊接方向向量；获取基坐标系中的z轴向量；根据z轴向量和焊接方向向量计算旋转轴角；将旋转轴角转换为欧拉角形式，以获取焊接轨迹的姿态数据。本发明不需要人工示教及绘制轨迹，提高了焊接效率。
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公开(公告)号：CN114428693A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210332814.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F9/54
Abstract: 本申请属于通信技术领域，公开了一种调节消息优先级的方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取消息主体发送的消息和工作信息；获取所述消息的预设优先级；根据所述工作信息获取工作状态系数；把所述消息放入第一个消息队列；通过所述第一个消息队列的第一消费者，根据所述消息的预设优先级和所述工作状态系数计算所述消息的优先值；通过所述第一个消息队列的第一消费者，根据所述优先值把所述消息放入第二个消息队列的对应的第二主题类型中；通过所述对应的第二主题类型的第二消费者对所述消息进行消费,使紧急的消息得到及时响应，提高消息处理效率。
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公开(公告)号：CN113643296B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111207071.5
申请日：2021-10-18
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于装配检测技术领域，公开了一种电感元件装配质量检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取待检测的电感元件的图像；根据图像提取电感元件的盖体部分的外轮廓点坐标数据集和主体部分的外轮廓点坐标数据集；分别从盖体部分的外轮廓点坐标数据集和主体部分的外轮廓点坐标数据集提取对应的一个特征点的坐标数据；根据盖体部分的特征点的坐标数据和主体部分的特征点的坐标数据计算盖体部分的顶部与主体部分的顶部之间的高度偏差；根据该高度偏差判断电感元件的装配质量；从而实现电感元件装配质量的自动检测，无需依靠人眼和卡尺来检测盖体部分和主体部分的高度偏差，可提高检测效率，降低检测出错率。
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公开(公告)号：CN113534823B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111083739.X
申请日：2021-09-16
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种种植机器人路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，通过计算可种植的种植带行数和人行道宽度数据，有利于保证在满足人行道宽度要求的情况下使种植带行数最大；根据种植带行数、种植机器人的长度数据和宽度数据、安全距离数据、人行道宽度数据和矩形区域的长度数据生成一条蛇形路径的路径点后，当种植机器人沿该蛇形路径移动并进行种植作业时，不会与大棚的墙壁碰撞，保证了种植机器人的安全性，并在确保种植机器人的安全性的基础上使每一行种植带的长度与矩形区域的长度接近，因此，利于提高大棚环境中蔬菜的覆盖率。
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公开(公告)号：CN114399231A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210296140.2
申请日：2022-03-24
Applicant: 季华实验室
IPC: G06Q10/06 , G06Q30/06 , G06Q50/02 , G06F16/2455
Abstract: 本申请属于机器人调度技术领域，公开了一种果园巡检频率调节方法、装置、电子设备及存储介质，通过在所述巡检机器人对目标果树进行巡检时，获取所述目标果树的承包者的订单信息；通过所述巡检机器人获取所述目标果树的果实的实际成熟度；根据所述订单信息获取所述目标果树的果实的最佳采摘成熟度；根据所述实际成熟度计算所述目标果树的果实达到所述最佳采摘成熟度的时刻与当前时刻的时间间隔；根据所述时间间隔调整对所述目标果树的巡检频率；从而，有利于避免果树的果实错过最佳采摘时机并提高巡检频率的合理性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114254466A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202210191514.4
申请日：2022-03-01
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F30/17 , G16C60/00 , G06F113/26 , G06F119/14
Abstract: 本申请属于检测技术领域，公开了一种复合材料梁的质量分布识别方法、装置、设备及存储介质，通过获取所述复合材料悬臂梁的前阶模态函数；其中，为预设的正整数，且大于1；根据前阶所述模态函数，求解基于勒让德正交多项式的主质量正交方程，得到前阶勒让德多项式系数；基于勒让德正交多项式，根据前阶所述勒让德多项式系数计算所述复合材料悬臂梁的线密度；从而可比较精确地识别复合材料悬臂梁的质量分布情况。
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公开(公告)号：CN113814954B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111364149.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种采摘机器人重心控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取目标果实的位置信息；获取收集箱当前的重量信息和第一重心位置信息；根据目标果实的位置信息计算机械臂伸至目标果实处时机器人主体的第二重心位置；根据收集箱当前的重量、收集箱当前的第一重心位置和该第二重心位置计算采摘机器人总体的第三重心位置；在第三重心位置超出安全范围时，根据第二重心位置、收集箱当前的重量和收集箱当前的第一重心位置计算收集箱的需要移动的方向和需要移动的距离；根据需要移动的方向和需要移动的距离调整所述收集箱的位置；从而，有利于避免采摘机器人在采摘过程中由于重心偏移过大而侧翻。
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公开(公告)号：CN113467406B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111035639.X
申请日：2021-09-06
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及控制技术领域，提供了一种基于BPMN工作流的人机协同组装系统和方法，加载BPMN工作流模型以执行对应的工作流流程，由机器人和装配工人交替地执行机器人任务和人工任务，在机器人把工件放置在目标放置点后，人工完成对应的人工装配工作，当装配工人完成人工装配工作并发回第二确认信号后机器人才会执行下一次机器人任务，避免由于人工操作效率变化而导致机器人过早或过晚动作，从而保证机器人动作和人工操作之间的时序正确性使协同工作过程顺利开展；且机器人和装配工人每次完成对应任务后会发回相应的反馈信息，监控人员可根据机器人和装配工人通过交互终端发送的反馈信息监控装配过程，实现对人机协同装配过程的有效监控。
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公开(公告)号：CN113467406A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202111035639.X
申请日：2021-09-06
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及控制技术领域，提供了一种基于BPMN工作流的人机协同组装系统和方法，加载BPMN工作流模型以执行对应的工作流流程，由机器人和装配工人交替地执行机器人任务和人工任务，在机器人把工件放置在目标放置点后，人工完成对应的人工装配工作，当装配工人完成人工装配工作并发回第二确认信号后机器人才会执行下一次机器人任务，避免由于人工操作效率变化而导致机器人过早或过晚动作，从而保证机器人动作和人工操作之间的时序正确性使协同工作过程顺利开展；且机器人和装配工人每次完成对应任务后会发回相应的反馈信息，监控人员可根据机器人和装配工人通过交互终端发送的反馈信息监控装配过程，实现对人机协同装配过程的有效监控。
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公开(公告)号：CN114603566A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210521116.4
申请日：2022-05-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机器人焊接技术领域，提供了一种机器人焊接轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，本方法包括：将待焊接的第一工件模型和第二工件模型导入仿真软件中；提取第一工件模型和第二工件模型之间的焊接边线；根据焊接边线获取第一工件模型的第一焊接平面和第二工件模型的第二焊接平面；获取第一焊接平面的第一平面法向量和第二焊接平面的第二平面法向量；根据第一平面法向量和第二平面法向量计算焊接轨迹的姿态数据；计算焊接轨迹的焊接方向向量；获取基坐标系中的z轴向量；根据z轴向量和焊接方向向量计算旋转轴角；将旋转轴角转换为欧拉角形式，以获取焊接轨迹的姿态数据。本发明不需要人工示教及绘制轨迹，提高了焊接效率。
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