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公开(公告)号：CN114366552B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111591853.3
申请日：2021-12-23
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请公开了一种上肢康复训练外骨骼控制方法及系统，上肢康复训练外骨骼控制方法包括：导纳控制器根据医师以及患者施加在机器人的非线性力输出机器人需位移数据后，位置控制器根据机器人需位移数据以及机器人控制力矩，使机器人跟随所述医师与患者进行相应的运动，并通过编码器获得运动轨迹；机器人使用运动轨迹对高斯混合模型进行训练后，通过计算获得运动轨迹的高斯分布的第一权重与第二权重；将非线性力简化为线性弹簧力后，将线性弹簧力转换成线性弹簧力矩阵，通过第一权重、第二权重以及线性弹簧力矩阵计算获得医师施加在机器人的第五非线性力的第三刚度后，根据第三刚度计算复现第五非线性力。
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公开(公告)号：CN114366553B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111592049.7
申请日：2021-12-23
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请公开了一种康复训练外骨骼方法及系统，康复训练外骨骼方法包括：示教部分根据患者的康复运动轨迹，对外骨骼机器人进行示教后,将康复运动轨迹发送到阻抗控制部分与力矩控制部分；位置速度反馈部分根据康复运动轨迹，反馈外骨骼机器人关节的两侧的位置信号后，将位置信号转换成速度信号，并将位置信号与速度信号发送到阻抗控制部分与力矩控制部分；力矩反馈部分计算外骨骼机器人关节的减速器侧的实际力矩后，对实际力矩进行处理获得最终实际力矩，并将最终实际力矩发送到力矩控制部分；力矩控制部分根据上述获得的变量计算获得第二控制律后，使用第二控制律完成外骨骼机器人关节的闭环力矩控制。
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公开(公告)号：CN111904790B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202010804522.2
申请日：2020-08-12
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，具体地说是一种多轨迹膝关节康复训练机器人，设有底座，其特征在于该底座上设有支撑体、大腿托起机构、膝关节机构、小腿托起机构、脚托机构和动力驱动机构，通过采用上述结构组合，可完成膝关节术后康复训练的四种常规康复动作，解决了常规康复器械轨迹单一的问题；四种常规康复动作分别为：屈伸运动、弯腿屈膝、固踝屈伸、直腿抬高；并基于这四种常规动作衍生出的不同抬腿量、不同抬腿角度及动作的线性控制的多轨迹康复运动，具有结构简单、使用方便、康复效果好、有效避免术后膝关节功能障碍等后遗症的产生、促进病人的康复等优点。
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公开(公告)号：CN111904792B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202010804720.9
申请日：2020-08-12
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提出一种用于下肢康复器械的皮肤变形补偿结构，包括第一、二小腿主杆，第一小腿主杆与第一小腿分杆经第一小腿杆连接件连接在一起，第二小腿主杆与第二小腿分杆经第二小腿杆连接件连接在一起；两小腿主杆之间连接有第一、二小腿杆支撑钣金，两小腿杆支撑钣金上均设有支撑座，两个支撑座支撑并固定磁耦合气缸的光轴，磁耦合气缸的运动原件与小腿托板相连；小腿托板的两侧分别设有若干安装孔，两小腿主杆的内侧均安装有滑轨，与滑轨配合使用的滑块与对应的连接钣金相连，两个连接钣金上均设有若干安装孔，连接钣金的安装孔与小腿托板对应一侧的安装孔之间连接着弹性绳。上述皮肤变形补偿结构能实现对皮肤的径向和轴向形变的弹性补偿功能。
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公开(公告)号：CN114368595A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111498996.X
申请日：2021-12-09
Applicant: 威海福睿智能装备有限公司 , 威海经济技术开发区天智创新技术研究院
IPC: B65G35/00
Abstract: 本发明涉及一种AGV搬运机器人，其解决了现有料箱自动搬运机器人中的料箱取放机构重量大，运行稳定性差、可靠性差，升降机构稳定性差的技术问题，其包括AGV底盘、升降装置、抱叉装置和托板，AGV底盘包括底座、外壳、充电板、第一激光雷达、第二激光雷达、电池、主控电路板、第一驱动轮模块、第二驱动轮模块和脚轮，升降装置与AGV底盘连接，抱叉装置与升降装置连接；其可广泛应用于智能物流领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114366553A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111592049.7
申请日：2021-12-23
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院
Abstract: 本申请公开了一种康复训练外骨骼方法及系统，康复训练外骨骼方法包括：示教部分根据患者的康复运动轨迹，对外骨骼机器人进行示教后,将康复运动轨迹发送到阻抗控制部分与力矩控制部分；位置速度反馈部分根据康复运动轨迹，反馈外骨骼机器人关节的两侧的位置信号后，将位置信号转换成速度信号，并将位置信号与速度信号发送到阻抗控制部分与力矩控制部分；力矩反馈部分计算外骨骼机器人关节的减速器侧的实际力矩后，对实际力矩进行处理获得最终实际力矩，并将最终实际力矩发送到力矩控制部分；力矩控制部分根据上述获得的变量计算获得第二控制律后，使用第二控制律完成外骨骼机器人关节的闭环力矩控制。
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公开(公告)号：CN111904792A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010804720.9
申请日：2020-08-12
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院 , 哈迈科(威海)智能科技有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提出一种用于下肢康复器械的皮肤变形补偿结构，包括第一、二小腿主杆，第一小腿主杆与第一小腿分杆经第一小腿杆连接件连接在一起，第二小腿主杆与第二小腿分杆经第二小腿杆连接件连接在一起；两小腿主杆之间连接有第一、二小腿杆支撑钣金，两小腿杆支撑钣金上均设有支撑座，两个支撑座支撑并固定磁耦合气缸的光轴，磁耦合气缸的运动原件与小腿托板相连；小腿托板的两侧分别设有若干安装孔，两小腿主杆的内侧均安装有滑轨，与滑轨配合使用的滑块与对应的连接钣金相连，两个连接钣金上均设有若干安装孔，连接钣金的安装孔与小腿托板对应一侧的安装孔之间连接着弹性绳。上述皮肤变形补偿结构能实现对皮肤的径向和轴向形变的弹性补偿功能。
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公开(公告)号：CN111904791A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010804587.7
申请日：2020-08-12
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院 , 哈迈科(威海)智能科技有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，具体地说是一种下肢康复器械皮肤变形补偿结构，其特征在于该补偿机构包括小腿左主杆和小腿右主杆，所述小腿左主杆与小腿左分杆经小腿左杆连接件相连接，所述小腿右主杆与小腿右分杆经小腿右杆连接件相连接，所述的小腿左主杆和小腿右主杆的内侧均设有磁耦合气缸，磁耦合气缸的光轴的两端分别经气缸支撑座固定在小腿左主杆和小腿右主杆上，磁耦合气缸的运动原件与直线轴承内圈固定连接，支撑轴承外圈经直线轴承套与小腿变形补偿组件相连接，所述的小腿变形补偿组件包括壳体、轴承滑板、轴承摩擦套、轴承挡块，具有结构简单、使用方便、不产生二次伤害、训练效果好、实现下肢轴向和径向双向补偿等优点。
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公开(公告)号：CN111904790A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010804522.2
申请日：2020-08-12
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院 , 哈迈科(威海)智能科技有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，具体地说是一种多轨迹膝关节康复训练机器人，设有底座，其特征在于该底座上设有支撑体、大腿托起机构、膝关节机构、小腿托起机构、脚托机构和动力驱动机构，通过采用上述结构组合，可完成膝关节术后康复训练的四种常规康复动作，解决了常规康复器械轨迹单一的问题；四种常规康复动作分别为：屈伸运动、弯腿屈膝、固踝屈伸、直腿抬高；并基于这四种常规动作衍生出的不同抬腿量、不同抬腿角度及动作的线性控制的多轨迹康复运动，具有结构简单、使用方便、康复效果好、有效避免术后膝关节功能障碍等后遗症的产生、促进病人的康复等优点。
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公开(公告)号：CN111311693B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202010181386.6
申请日：2020-03-16
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院 , 双髻鲨(威海)机器人科技有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种多目摄像头的在线标定方法及系统，方法包括：分别对每个摄像头进行参数标定，得到每个摄像头的内参数；在车辆慢速直行的过程中，对安装在车辆上的经过参数标定的摄像头分别做地面标定，得到地面标定结果；在车辆停留在纹理丰富的地面上时，同时采集多个摄像头拍摄的画面；基于每个摄像头的内参数和地面标定结果，计算每个摄像头的俯视图；在相邻摄像头的俯视图重叠区域上计算匹配的特征点对，基于多组匹配的特征点对计算得到严格对齐的标定结果。本发明无需标定辅助工具，也无需预先印制的场地，只要一块平整的有一定纹理的地面即可实现标定，大大免除了标定工具或环境带来的成本，也减少了由于人员操作和测量带来失误的可能性。
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