公开(公告)号：CN111311693B

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202010181386.6

申请日：2020-03-16

Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院 ,  双髻鲨(威海)机器人科技有限公司

Inventor： 黄博 ,  姚玉峰 ,  伍宽 ,  魏宇腾

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种多目摄像头的在线标定方法及系统，方法包括：分别对每个摄像头进行参数标定，得到每个摄像头的内参数；在车辆慢速直行的过程中，对安装在车辆上的经过参数标定的摄像头分别做地面标定，得到地面标定结果；在车辆停留在纹理丰富的地面上时，同时采集多个摄像头拍摄的画面；基于每个摄像头的内参数和地面标定结果，计算每个摄像头的俯视图；在相邻摄像头的俯视图重叠区域上计算匹配的特征点对，基于多组匹配的特征点对计算得到严格对齐的标定结果。本发明无需标定辅助工具，也无需预先印制的场地，只要一块平整的有一定纹理的地面即可实现标定，大大免除了标定工具或环境带来的成本，也减少了由于人员操作和测量带来失误的可能性。

公开(公告)号：CN111311693A

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN202010181386.6

申请日：2020-03-16

Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院 ,  双髻鲨(威海)机器人科技有限公司

Inventor： 黄博 ,  姚玉峰 ,  伍宽 ,  魏宇腾

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种多目摄像头的在线标定方法及系统，方法包括：分别对每个摄像头进行参数标定，得到每个摄像头的内参数；在车辆慢速直行的过程中，对安装在车辆上的经过参数标定的摄像头分别做地面标定，得到地面标定结果；在车辆停留在纹理丰富的地面上时，同时采集多个摄像头拍摄的画面；基于每个摄像头的内参数和地面标定结果，计算每个摄像头的俯视图；在相邻摄像头的俯视图重叠区域上计算匹配的特征点对，基于多组匹配的特征点对计算得到严格对齐的标定结果。本发明无需标定辅助工具，也无需预先印制的场地，只要一块平整的有一定纹理的地面即可实现标定，大大免除了标定工具或环境带来的成本，也减少了由于人员操作和测量带来失误的可能性。