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公开(公告)号：CN114366552B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111591853.3
申请日：2021-12-23
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请公开了一种上肢康复训练外骨骼控制方法及系统，上肢康复训练外骨骼控制方法包括：导纳控制器根据医师以及患者施加在机器人的非线性力输出机器人需位移数据后，位置控制器根据机器人需位移数据以及机器人控制力矩，使机器人跟随所述医师与患者进行相应的运动，并通过编码器获得运动轨迹；机器人使用运动轨迹对高斯混合模型进行训练后，通过计算获得运动轨迹的高斯分布的第一权重与第二权重；将非线性力简化为线性弹簧力后，将线性弹簧力转换成线性弹簧力矩阵，通过第一权重、第二权重以及线性弹簧力矩阵计算获得医师施加在机器人的第五非线性力的第三刚度后，根据第三刚度计算复现第五非线性力。
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公开(公告)号：CN114366553B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111592049.7
申请日：2021-12-23
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请公开了一种康复训练外骨骼方法及系统，康复训练外骨骼方法包括：示教部分根据患者的康复运动轨迹，对外骨骼机器人进行示教后,将康复运动轨迹发送到阻抗控制部分与力矩控制部分；位置速度反馈部分根据康复运动轨迹，反馈外骨骼机器人关节的两侧的位置信号后，将位置信号转换成速度信号，并将位置信号与速度信号发送到阻抗控制部分与力矩控制部分；力矩反馈部分计算外骨骼机器人关节的减速器侧的实际力矩后，对实际力矩进行处理获得最终实际力矩，并将最终实际力矩发送到力矩控制部分；力矩控制部分根据上述获得的变量计算获得第二控制律后，使用第二控制律完成外骨骼机器人关节的闭环力矩控制。
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公开(公告)号：CN114366553A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111592049.7
申请日：2021-12-23
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院
Abstract: 本申请公开了一种康复训练外骨骼方法及系统，康复训练外骨骼方法包括：示教部分根据患者的康复运动轨迹，对外骨骼机器人进行示教后,将康复运动轨迹发送到阻抗控制部分与力矩控制部分；位置速度反馈部分根据康复运动轨迹，反馈外骨骼机器人关节的两侧的位置信号后，将位置信号转换成速度信号，并将位置信号与速度信号发送到阻抗控制部分与力矩控制部分；力矩反馈部分计算外骨骼机器人关节的减速器侧的实际力矩后，对实际力矩进行处理获得最终实际力矩，并将最终实际力矩发送到力矩控制部分；力矩控制部分根据上述获得的变量计算获得第二控制律后，使用第二控制律完成外骨骼机器人关节的闭环力矩控制。
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公开(公告)号：CN114511713A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210412967.5
申请日：2022-04-20
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院
Abstract: 本发明提供一种基于图像的预测方法、装置及服务器，属于图像处理领域，包括：获取社交软件的聊天框中来自聊天对象发送的表情图像；将表情图像进行灰度转换，生成灰度图像；将灰度图像进行切割，切割形成M*N的子图像，并基于哈希编码对每个所述子图像进行编码，生成目标矩阵；其中，M和N均为正整数；将目标矩阵与第一数据库中的第一矩阵进行相似度计算，在第一矩阵中确定出与目标矩阵相似度超过预设阈值的第二矩阵；从第一数据库中查找出与第二矩阵对应的表情图像，并将与第二矩阵对应的表情图像按照相似度从高至低的顺序向用户进行展示。通过该方式，能够使得使用该社交软件的用户能够快速通过预测出的聊天对象喜欢的表情图像来进行回复。
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公开(公告)号：CN111904791B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202010804587.7
申请日：2020-08-12
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，具体地说是一种下肢康复器械皮肤变形补偿结构，其特征在于该补偿机构包括小腿左主杆和小腿右主杆，所述小腿左主杆与小腿左分杆经小腿左杆连接件相连接，所述小腿右主杆与小腿右分杆经小腿右杆连接件相连接，所述的小腿左主杆和小腿右主杆的内侧均设有磁耦合气缸，磁耦合气缸的光轴的两端分别经气缸支撑座固定在小腿左主杆和小腿右主杆上，磁耦合气缸的运动原件与直线轴承内圈固定连接，支撑轴承外圈经直线轴承套与小腿变形补偿组件相连接，所述的小腿变形补偿组件包括壳体、轴承滑板、轴承摩擦套、轴承挡块，具有结构简单、使用方便、不产生二次伤害、训练效果好、实现下肢轴向和径向双向补偿等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115147419B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211075610.9
申请日：2022-09-05
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的海洋安全评测方法及装置，涉及海洋安全技术领域。海洋安全评测方法包括：获取多个第一图像采集装置采集到的多张第一图像，获取多个第二图像采集装置采集到的多张第二图像；对多张第一图像进行处理，确定每张第一图像中包括的生物数量；根据多张第一图像中包括的生物数量确定海域的深海区域生物数量；对多张第二图像进行处理，确定每张第二图像中包括的生物数量；根据多张第二图像中包括的生物数量确定海域的浅海区域生物数量；根据深海区域生物数量、浅海区域生物数量和预设的海域生物数量条件确定海域的安全评测结果。该方法实现陆源排污口所在的海域的安全问题的有效监测，提高该海域的环境安全性。
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公开(公告)号：CN115170895A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202211098518.4
申请日：2022-09-09
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/74 , G06V20/13
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的海洋区域分类方法及装置，涉及海洋区域分类领域。基于图像处理的海洋区域分类方法包括：确定卫星前一日采集到的海洋遥感图像对应的环境信息；获取前一日海洋区域分类结果；从预先存储的与不同的环境信息对应的训练数据集中确定出与环境信息对应的训练数据集；不同的环境信息对应的训练数据集中均包括海洋遥感图像样本和海洋遥感图像样本对应的海洋区域分类结果；根据卫星前一日采集到的海洋遥感图像和前一日海洋区域分类结果更新训练数据集；基于更新的训练数据集更新分类模型；根据卫星当日采集到的海洋遥感图像和更新的分类模型确定当日海洋区域分类结果。该海洋区域分类方法能够提高海洋区域分类的准确度。
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公开(公告)号：CN114366552A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111591853.3
申请日：2021-12-23
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院
Abstract: 本申请公开了一种上肢康复训练外骨骼控制方法及系统，上肢康复训练外骨骼控制方法包括：导纳控制器根据医师以及患者施加在机器人的非线性力输出机器人需位移数据后，位置控制器根据机器人需位移数据以及机器人控制力矩，使机器人跟随所述医师与患者进行相应的运动，并通过编码器获得运动轨迹；机器人使用运动轨迹对高斯混合模型进行训练后，通过计算获得运动轨迹的高斯分布的第一权重与第二权重；将非线性力简化为线性弹簧力后，将线性弹簧力转换成线性弹簧力矩阵，通过第一权重、第二权重以及线性弹簧力矩阵计算获得医师施加在机器人的第五非线性力的第三刚度后，根据第三刚度计算复现第五非线性力。
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公开(公告)号：CN111904790B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202010804522.2
申请日：2020-08-12
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，具体地说是一种多轨迹膝关节康复训练机器人，设有底座，其特征在于该底座上设有支撑体、大腿托起机构、膝关节机构、小腿托起机构、脚托机构和动力驱动机构，通过采用上述结构组合，可完成膝关节术后康复训练的四种常规康复动作，解决了常规康复器械轨迹单一的问题；四种常规康复动作分别为：屈伸运动、弯腿屈膝、固踝屈伸、直腿抬高；并基于这四种常规动作衍生出的不同抬腿量、不同抬腿角度及动作的线性控制的多轨迹康复运动，具有结构简单、使用方便、康复效果好、有效避免术后膝关节功能障碍等后遗症的产生、促进病人的康复等优点。
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公开(公告)号：CN111904792B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202010804720.9
申请日：2020-08-12
Applicant: 威海经济技术开发区天智创新技术研究院
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提出一种用于下肢康复器械的皮肤变形补偿结构，包括第一、二小腿主杆，第一小腿主杆与第一小腿分杆经第一小腿杆连接件连接在一起，第二小腿主杆与第二小腿分杆经第二小腿杆连接件连接在一起；两小腿主杆之间连接有第一、二小腿杆支撑钣金，两小腿杆支撑钣金上均设有支撑座，两个支撑座支撑并固定磁耦合气缸的光轴，磁耦合气缸的运动原件与小腿托板相连；小腿托板的两侧分别设有若干安装孔，两小腿主杆的内侧均安装有滑轨，与滑轨配合使用的滑块与对应的连接钣金相连，两个连接钣金上均设有若干安装孔，连接钣金的安装孔与小腿托板对应一侧的安装孔之间连接着弹性绳。上述皮肤变形补偿结构能实现对皮肤的径向和轴向形变的弹性补偿功能。
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